[發明專利]轉向操縱控制裝置

有效

• 申請號: 201810538992.1
• 申請日: 2018-05-30
• 公開（公告）號: CN108974119B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發明（設計）人: 片岡伸文;前田真悟;長谷川純;喜多政之;都甲高廣
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D113/00;B62D5/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;蘇琳琳

1.一種轉向操縱控制裝置，將轉向操縱裝置作為控制對象，通過將馬達作為驅動源的促動器對所述轉向操縱裝置施加使轉向操縱機構的轉向軸往復移動的馬達扭矩，

在所述轉向操縱控制裝置中，具備：

端部位置判定部，該端部位置判定部判定所述轉向軸是否位于左右任一方向的端部位置；

馬達絕對角檢測部，該馬達絕對角檢測部以超過360°的范圍的絕對角檢測所述馬達的旋轉角；以及

端部位置對應馬達角設定部，在通過所述端部位置判定部判定為所述轉向軸位于左右任一方向的端部位置時，該端部位置對應馬達角設定部將通過所述馬達絕對角檢測部檢測出的馬達絕對角設定為與該左右任一方向的端部位置對應的端部位置對應馬達角，

所述端部位置對應馬達角設定部構成為：在設定了所述端部位置對應馬達角之后，在通過所述馬達絕對角檢測部檢測出與該端部位置對應馬達角符號相同且絕對值較大的所述馬達絕對角的情況下，將該馬達絕對角更新為新的端部位置對應馬達角，

所述轉向操縱控制裝置還具備控制轉向角原點設定部，該控制轉向角原點設定部將通過所述端部位置對應馬達角設定部設定的左右的所述端部位置對應馬達角的平均值設定為偏移角，并將從檢測出的所述馬達絕對角減去該偏移角得到的角度設定為以所述馬達絕對角表示的控制轉向角的原點，

在通過所述端部位置對應馬達角設定部設定的左右的所述端部位置對應馬達角的絕對值之和不足基于與所述轉向軸的整個行程范圍對應的馬達絕對角范圍的行程閾值的情況下，所述控制轉向角原點設定部不設定所述原點。

2.根據權利要求1所述的轉向操縱控制裝置，其中，

所述馬達絕對角檢測部基于由施加于所述轉向操縱機構的扭矩產生的該轉向操縱機構的機械彈性變形修正并檢測所述馬達絕對角。

3.根據權利要求1所述的轉向操縱控制裝置，其中，

所述轉向操縱控制裝置還具備馬達控制部，該馬達控制部控制所述馬達的驅動以使得所述馬達扭矩成為扭矩指令值，

在所述轉向操縱控制裝置中，

所述馬達控制部構成為：在所述控制轉向角的絕對值超過比所述端部位置對應馬達角以第一角度更接近轉向中立位置的端部附近轉向角的絕對值的情況下，進行基于該控制轉向角的絕對值的增大而使所述扭矩指令值的絕對值減小的端部接觸緩和控制，

所述控制轉向角原點設定部構成為：在所述左右的端部位置對應馬達角被設定之后，從所述馬達絕對角比該左右的端部位置對應馬達角以所述第一角度以上更接近轉向中立位置側開始，基于該左右的端部位置對應馬達角設定所述原點，

所述馬達控制部在所述原點被設定后執行所述端部接觸緩和控制。

4.根據權利要求1所述的轉向操縱控制裝置，其中，

所述轉向操縱控制裝置還具備馬達控制部，該馬達控制部控制所述馬達的驅動以使得所述馬達扭矩成為扭矩指令值，

在所述轉向操縱控制裝置中，

所述馬達控制部構成為：在所述控制轉向角的絕對值超過比所述端部位置對應馬達角以第一角度更接近轉向中立位置的端部附近轉向角的情況下，進行基于該控制轉向角的絕對值的增大而使所述扭矩指令值的絕對值減小的端部接觸緩和控制，

所述轉向操縱控制裝置具備暫定端部位置對應轉向角設定部，該暫定端部位置對應轉向角設定部構成為：在所述控制轉向角的原點未被設定的狀態下，基于通過所述端部位置判定部判定為所述轉向軸位于左右任一方向的端部位置的多個時刻中的所述馬達絕對角、亦即多個一方端部位置對應馬達角，設定該左右任一方向的暫定端部位置對應轉向角，

所述馬達控制部構成為：在所述馬達絕對角至所述暫定端部位置對應轉向角為止的角度不足第二角度的情況下，進行基于該角度的減少而使所述扭矩指令值的絕對值減小的暫定端部接觸緩和控制。

5.根據權利要求4所述的轉向操縱控制裝置，其中，

所述暫定端部位置對應轉向角設定部構成為：在所述多個一方端部位置對應馬達角被設定之后，從所述馬達絕對角比該暫定端部位置對應轉向角以所述第二角度以上更接近轉向中立位置側開始，基于該多個一方端部位置對應馬達角設定所述暫定端部位置對應轉向角，

所述馬達控制部在所述暫定端部位置對應轉向角被設定之后執行所述暫定端部接觸緩和控制。