[發(fā)明專(zhuān)利]機(jī)器人清掃中斷后的控制方法及芯片

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810533563.5
• 申請(qǐng)日: 2018-05-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108634886B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-08-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖剛軍
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 珠海市一微半導(dǎo)體有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A47L11/40
• 分類(lèi)號(hào): A47L11/40;A47L11/24;G05D1/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種機(jī)器人清掃中斷后的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟S1：機(jī)器人進(jìn)行規(guī)劃清掃，并進(jìn)入步驟S2；

步驟S2：判斷機(jī)器人是否出現(xiàn)異常而停止清掃工作，如果是，則進(jìn)入步驟S3，如果否，則機(jī)器人繼續(xù)進(jìn)行規(guī)劃清掃；

步驟S3：保持所記錄的地圖數(shù)據(jù)和當(dāng)前的中斷點(diǎn)的位置坐標(biāo)，當(dāng)陀螺儀檢測(cè)到的數(shù)據(jù)發(fā)生變化時(shí)，記錄陀螺儀的變化值，但不更新地圖數(shù)據(jù)和當(dāng)前的位置坐標(biāo)，然后進(jìn)入步驟S4，

步驟S4：判斷機(jī)器人是否在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)接收到開(kāi)始清掃工作的控制信號(hào)，如果是，則進(jìn)入步驟S5，如果否，則返回步驟S1；

步驟S5：基于機(jī)器人從停止清掃工作至接收到開(kāi)始清掃工作的控制信號(hào)這段時(shí)間內(nèi)所記錄的陀螺儀的檢測(cè)數(shù)據(jù)，確定此刻機(jī)器人在水平方向的角度變化量，并判斷所述角度變化量是否為零，如果是，則基于所記錄的地圖數(shù)據(jù)和當(dāng)前的中斷點(diǎn)的位置坐標(biāo)，繼續(xù)規(guī)劃清掃剩余未清掃的區(qū)域；如果否，則調(diào)整機(jī)器人的方向，使所述機(jī)器人在水平方向的角度與所記錄的中斷點(diǎn)的位置坐標(biāo)中的角度相同，然后繼續(xù)規(guī)劃清掃剩余未清掃的區(qū)域。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：步驟S2中所述的判斷機(jī)器人是否出現(xiàn)異常而停止清掃工作，具體包括：

步驟S21：判斷機(jī)器人的主刷電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流值是否大于第一預(yù)設(shè)電流值，如果是，則確定機(jī)器人出現(xiàn)異常，并控制機(jī)器人停止清掃工作，如果否，則進(jìn)入步驟S22；

步驟S22：判斷機(jī)器人的邊刷的驅(qū)動(dòng)電流是否大于第二預(yù)設(shè)電流值，如果是，則確定機(jī)器人出現(xiàn)異常，并控制機(jī)器人停止清掃工作，如果否，則進(jìn)入步驟S23；

步驟S23：判斷在相同時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)輪上的碼盤(pán)檢測(cè)到的距離與光流傳感器檢測(cè)到的距離的差值是否大于預(yù)設(shè)距離值，如果是，則確定機(jī)器人出現(xiàn)異常，并控制機(jī)器人停止清掃工作，如果否，則確定機(jī)器人沒(méi)有出現(xiàn)異常，機(jī)器人繼續(xù)清掃工作。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：步驟S4中所述的基于機(jī)器人從停止清掃工作至接收到開(kāi)始清掃工作的控制信號(hào)這段時(shí)間內(nèi)所記錄的陀螺儀的檢測(cè)數(shù)據(jù)，確定此刻機(jī)器人在水平方向的角度變化量，具體包括：

步驟S41：確定機(jī)器人停止清掃工作時(shí)，陀螺儀檢測(cè)到的水平方向的角度為θ1；

步驟S42：確定機(jī)器人接收到開(kāi)始清掃工作的控制信號(hào)時(shí)，陀螺儀檢測(cè)到的水平方向的角度為θ2；

步驟S43：確定機(jī)器人接收到開(kāi)始清掃工作的控制信號(hào)時(shí)，機(jī)器人在水平方向的角度變化量為θ3=θ2-θ1。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S3中還包括如下步驟：

在所述中斷點(diǎn)的位置拍攝一張圖像，存儲(chǔ)所述圖像作為定位參考圖像。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在步驟S5中所述的基于機(jī)器人從停止清掃工作至接收到開(kāi)始清掃工作的控制信號(hào)這段時(shí)間內(nèi)所記錄的陀螺儀的檢測(cè)數(shù)據(jù)，確定此刻機(jī)器人在水平方向的角度變化量的步驟之前，還包括如下步驟：

機(jī)器人自轉(zhuǎn)一周，且一邊自轉(zhuǎn)一邊拍攝圖像，并判斷所拍攝的圖像是否與所述定位參考圖像相同，如果是，則確定當(dāng)前位置為所述中斷點(diǎn)，基于所記錄的地圖數(shù)據(jù)和當(dāng)前的中斷點(diǎn)的位置坐標(biāo)，繼續(xù)規(guī)劃清掃剩余未清掃的區(qū)域，如果否，則進(jìn)入所述的基于機(jī)器人從停止清掃工作至接收到開(kāi)始清掃工作的控制信號(hào)這段時(shí)間內(nèi)所記錄的陀螺儀的檢測(cè)數(shù)據(jù)，確定此刻機(jī)器人在水平方向的角度變化量的步驟。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，步驟S5中所述的繼續(xù)規(guī)劃清掃剩余未清掃的區(qū)域，具體包括：

確定當(dāng)前繼續(xù)前進(jìn)的原規(guī)劃路徑；

重新規(guī)劃與所述原規(guī)劃路徑平行的新規(guī)劃路徑，且所述新規(guī)劃路徑中的第一條路徑與相鄰的已清掃的原規(guī)劃路徑的距離為半個(gè)機(jī)器人的機(jī)體寬度；

按所述新規(guī)劃路徑進(jìn)行弓字型規(guī)劃清掃，清掃剩余未清掃的區(qū)域。

7.一種芯片，用于存儲(chǔ)程序，其特征在于，所述程序用于控制機(jī)器人執(zhí)行權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人清掃中斷后的控制方法。