[發(fā)明專利]一種智能駕駛車輛加速度跟蹤控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810533293.8
• 申請(qǐng)日: 2018-05-29
• 公開（公告）號(hào): CN108749809B
• 公開（公告）日: 2019-12-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊光明;龔建偉;陳慧巖;齊建永
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北理慧動(dòng)(常熟)車輛科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W10/06
• 分類號(hào): B60W10/06;B60W10/18;B60W40/105;B60W40/00
• 代理公司: 11386 北京天達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 馬東偉;胡時(shí)冶<國(guó)際申請(qǐng)>=<國(guó)際公布>

1.一種智能駕駛車輛加速度跟蹤控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

上位機(jī)模塊，用于根據(jù)加速度補(bǔ)償量Δa計(jì)算預(yù)估行駛阻力F_d，并根據(jù)F_d計(jì)算得到發(fā)動(dòng)機(jī)控制量和制動(dòng)控制量；

縱向控制器模塊，用于根據(jù)所述發(fā)動(dòng)機(jī)控制量和制動(dòng)控制量，生成發(fā)動(dòng)機(jī)控制指令、制動(dòng)控制指令；

電控驅(qū)動(dòng)模塊，用于接收并執(zhí)行所述發(fā)動(dòng)機(jī)控制指令；電控制動(dòng)模塊，用于接收并執(zhí)行所述制動(dòng)控制指令；

傳感器采集模塊，用于采集智能駕駛車輛的當(dāng)前車速信息和歷史車速信息發(fā)送至上位機(jī)模塊，由上位機(jī)模塊計(jì)算得到加速度補(bǔ)償量Δa；

由上位機(jī)模塊執(zhí)行下述流程計(jì)算得到加速度補(bǔ)償量Δa：

根據(jù)增量式PID的控制方法計(jì)算當(dāng)前周期的控制量ΔU：

ΔU＝k_p·(a_dev-a_dev1)+k_i·a_dev+k_d·(a_dev-2a_dev1+a_dev2) (12)

其中，a_dev、a_dev1、a_dev2分別為當(dāng)前周期、前兩個(gè)周期的加速度偏差，k_p為比例參數(shù)，k_i為積分參數(shù)，k_d為微分參數(shù)；

計(jì)算得到當(dāng)前周期的加速度補(bǔ)償量：

Δa＝Δa_last+ΔU (13)

其中，Δa_last為上一周期的加速度補(bǔ)償量；

當(dāng)前周期的加速度偏差a_dev根據(jù)下述步驟計(jì)算得到：

存儲(chǔ)當(dāng)前周期的實(shí)時(shí)車輛速度數(shù)據(jù)和前五個(gè)周期的實(shí)時(shí)車輛速度數(shù)據(jù)，去除當(dāng)中的最大值和最小值，將剩余四個(gè)周期的實(shí)時(shí)車輛速度數(shù)據(jù)平均值作為當(dāng)前周期平均速度v；

將前4個(gè)周期的車速分別記為v₁、v₂、v₃、v₄，計(jì)算得到當(dāng)前周期平均加速度a_real：

a_real＝(v-v₄+v₁-v₃)/(6·Δt) (14)

其中，Δt為單個(gè)計(jì)算周期；

利用前四個(gè)周期的期望加速度a_des1、a_des2、a_des3、a_des4，計(jì)算前四個(gè)周期的平均期望加速度：

a_fdes＝(a_des1+a_des2+a_des3+a_des4)/4 (15)

計(jì)算得到當(dāng)前周期的加速度偏差：

a_dev＝a_fdes-a_real。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能駕駛車輛加速度跟蹤控制系統(tǒng)，其特征在于，所述上位機(jī)模塊執(zhí)行下述流程計(jì)算得到預(yù)估行駛阻力F_d：

利用式(1)計(jì)算得到所述行駛過程中的預(yù)估行駛阻力F_d：

F_d＝F_f+F_i+F_w+F_a (1)

其中，F(xiàn)_f為車輛行駛滾動(dòng)阻力，F(xiàn)_i為車輛受道路坡度影響造成及重力造成的坡道阻力，F(xiàn)_w為車輛行駛所受空氣阻力，F(xiàn)_a為車輛加速過程中的期望加速度阻力。