[發明專利]盤齒切換多模式融合自適應機器人手指裝置

在審

• 申請號: 201810532903.2
• 申請日: 2018-05-29
• 公開（公告）號: CN108481354A
• 公開（公告）日: 2018-09-04
• 發明（設計）人: 宋為;張文增
• 申請（專利權）人: 宋為
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J17/00
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 張建綱

1.一種盤齒切換多模式融合自適應機器人手指裝置，包括基座、第一指段、第二指段、近關節軸、遠關節軸、第一電機和第一傳動機構；所述第一電機與基座固接；所述第一傳動機構設置在基座中；所述第一電機的輸出軸與第一傳動機構的輸入端相連；所述近關節軸活動套設在基座中；所述第一指段活動套接在近關節軸上；所述遠關節軸活動套設在第一指段中；所述第二指段活動套接在遠關節軸上；所述近關節軸的中心線與遠關節軸的中心線相互平行；其特征在于：該盤齒切換多模式融合自適應機器人手指裝置還包括第二電機、第二傳動機構、第三傳動機構、第四傳動機構、第五傳動機構、第一傳動輪、第二傳動輪、第三傳動輪、第四傳動輪、第五傳動輪、第六傳動輪、第一簧件、第二簧件、第三簧件、第一限位塊、第二限位塊、第一凸塊、第二凸塊、滑動壓塊、第一主動壓盤、第二主動壓盤、第一從動壓盤、第二從動壓盤、第一導條、第二導條和限位銷；所述第三傳動機構、第四傳動機構、第五傳動機構均分別設置在第一指段中；所述第一傳動機構的輸出端與第一傳動輪相連；所述第一傳動輪活動套接在近關節軸上，所述第一傳動輪與第三傳動機構的輸入端相連，所述第三傳動機構的輸出端與第二傳動輪相連，所述第二傳動輪活動套接在遠關節軸上，所述第二傳動輪與第二指段固接；通過第三傳動機構的傳動，從第一傳動輪到第二傳動輪的傳動為同向且增速的傳動；所述第三傳動輪活動套接在近關節軸上，所述第三傳動輪與第四傳動機構的輸入端相連，所述第四傳動機構的輸出端與第四傳動輪相連，所述第四傳動輪活動套接在遠關節軸上；通過第四傳動機構的傳動，從第三傳動輪到第四傳動輪的傳動為反向且等速的傳動；所述第五傳動輪活動套接在近關節軸上，所述第五傳動輪與第五傳動機構的輸入端相連，所述第五傳動機構的輸出端與第六傳動輪相連，所述第六傳動輪活動套接在遠關節軸上；通過第五傳動機構的傳動，從第五傳動輪到第六傳動輪的傳動為同向且等速的傳動；所述第四傳動輪與第一從動壓盤固接，所述第六傳動輪與第二從動壓盤固接；所述第一主動壓盤與第一導條固接，所述第二主動壓盤與第二導條固接；所述第一凸塊與第三傳動輪固接，所述第二凸塊與第五傳動輪固接；所述第一限位塊、第二限位塊分別與基座固接；所述第一簧件的兩端分別連接第三傳動輪、基座；所述第二簧件的兩端分別連接第五傳動輪、基座；所述第三簧件的兩端分別連接第一主動壓盤、第二主動壓盤；所述第二電機與第二指段固接，所述第二傳動機構設置在第二指段中；第二電機的輸出軸與第二傳動機構的輸入端相連；所述第二傳動機構的輸出端與滑動壓塊相連；所述滑動壓塊上設有滑槽，所述第一導條、第二導條分別滑動鑲嵌在滑槽之中；所述限位銷與滑動壓塊固接，所述限位銷限制第一導條的滑動范圍，所述限位銷限制第二導條的滑動范圍；所述第一導條、第二導條在滑動壓塊中的滑動方向相同，第一導條在滑動壓塊中的滑動方向與遠關節軸的中心線平行；所述滑動壓塊滑動鑲嵌在第二指段中，所述滑動壓塊在第二指段中的滑動方向與遠關節軸的中心線平行；所述第一主動壓盤與第一從動壓盤接觸或分離，所述第二主動壓盤與第二從動壓盤接觸或分離；所述滑動壓塊與第一主動壓盤相接觸或分離，所述滑動壓塊與第二主動壓盤相接觸或分離；當滑動壓塊位于靠近第四傳動輪的一側的極限位置時，滑動壓塊接觸并擠壓第一主動壓盤，第一主動壓盤與第一從動壓盤接觸，滑動壓塊與第二主動壓盤分離，第二主動壓盤與第二從動壓盤分離；當滑動壓塊位于靠近第六傳動輪的一側的極限位置時，滑動壓塊接觸并擠壓第二主動壓盤，第二主動壓盤與第二從動壓盤接觸，滑動壓塊與第一主動壓盤分離，第一主動壓盤與第一從動壓盤分離；當滑動壓塊位于中部位置時，滑動壓塊既不接觸第一主動壓盤，滑動壓塊也不接觸第二主動壓盤，第三簧件使得第一主動壓盤與第一從動壓盤接觸，且第二主動壓盤與第二從動壓盤接觸；所述第一凸塊與第一限位塊接觸或分離，所述第二凸塊與第二限位塊接觸或分離；在初始狀態時，第一簧件使得第一凸塊與第一限位塊相接觸，第二簧件使得第二凸塊與第二限位塊相接觸。

2.如權利要求1所述的盤齒切換多模式融合自適應機器人手指裝置，其特征在于：所述第一簧件、第二簧件均采用拉簧，所述第三簧件采用壓簧。

3.如權利要求1所述的盤齒切換多模式融合自適應機器人手指裝置，其特征在于：所述第一主動壓盤與第一從動壓盤的接觸為齒形嚙合，第二主動壓盤與第二從動壓盤的接觸為齒形嚙合。