[發(fā)明專利]一種搬運(yùn)機(jī)械臂的控制方法、系統(tǒng)及相關(guān)裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810532037.7
• 申請(qǐng)日: 2018-05-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108724183A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-11-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 譚天諾;劉建群;黃威威;任亮亮;蔡建林;鄭允澤;趙壬博
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種搬運(yùn)機(jī)械臂的控制方法，其特征在于，包括：

當(dāng)接收到物體搬運(yùn)命令后，利用多目景深攝像頭拍攝環(huán)境圖像，并根據(jù)所述環(huán)境圖像判斷是否存在待搬運(yùn)物體；

若是，則對(duì)所述環(huán)境圖像進(jìn)行三維還原操作，確定所述待搬運(yùn)物體的圖像深度信息；

根據(jù)所述圖像深度信息生成運(yùn)動(dòng)軌跡，并根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)軌跡控制所述搬運(yùn)機(jī)械臂將所述待搬運(yùn)物體搬運(yùn)至與所述物體搬運(yùn)命令對(duì)應(yīng)的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述控制方法，其特征在于，當(dāng)接收到物體搬運(yùn)命令后，利用多目景深攝像頭拍攝環(huán)境圖像，并根據(jù)所述環(huán)境圖像判斷是否存在待搬運(yùn)物體包括：

當(dāng)接收到所述物體搬運(yùn)命令后，利用所述多目景深攝像頭拍攝所述環(huán)境圖像；

提取所有所述環(huán)境圖像中的特征點(diǎn)，并通過(guò)canny算子提取所有所述環(huán)境圖像中的圖像輪廓；

根據(jù)所述特征點(diǎn)落在所述圖像輪廓中的密集程度得到待識(shí)別物體圖像；

判斷所述待識(shí)別物體圖像中所述特征點(diǎn)的數(shù)量和峰值噪比是否符合預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)；其中，所述預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)包括標(biāo)準(zhǔn)待搬運(yùn)物體圖像的標(biāo)準(zhǔn)特征點(diǎn)的數(shù)量和標(biāo)準(zhǔn)峰值噪比；若符合，則存在所述待搬運(yùn)物體。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述控制方法，其特征在于，對(duì)所述環(huán)境圖像進(jìn)行三維還原操作，確定所述待搬運(yùn)物體的圖像深度信息包括：

獲取所述多目景深攝像頭的內(nèi)參數(shù)；其中，所述多目景深攝像頭為采用張友正標(biāo)定法標(biāo)定的攝像頭；

比對(duì)所有所述環(huán)境圖像的特征點(diǎn)的相似度，得到所述相似度大于預(yù)設(shè)值的M組相似特征點(diǎn)，并在所有拍攝到所述待搬運(yùn)物體的環(huán)境圖像中確定待還原圖像；

根據(jù)所述待還原圖像上的相似特征點(diǎn)的二維坐標(biāo)和所述內(nèi)參數(shù)計(jì)算所述待還原圖像上的相似特征點(diǎn)的三維坐標(biāo)；

根據(jù)所述待還原圖像上的相似特征點(diǎn)的三維坐標(biāo)執(zhí)行深度插值操作確定所述待搬運(yùn)物體的圖像深度信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3任一項(xiàng)所述控制方法，其特征在于，所述特征點(diǎn)具體為surf特征點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述控制方法，其特征在于，還包括：

接收用戶輸入的語(yǔ)音信息，根據(jù)所述語(yǔ)音信息生成所述物體搬運(yùn)命令。

6.一種搬運(yùn)機(jī)械臂的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

圖像拍攝模塊，用于當(dāng)接收到物體搬運(yùn)命令后，利用多目景深攝像頭拍攝環(huán)境圖像，并根據(jù)所述環(huán)境圖像判斷是否存在待搬運(yùn)物體；

三維還原模塊，用于當(dāng)所述環(huán)境圖像判斷存在所述待搬運(yùn)物體時(shí)，對(duì)所述環(huán)境圖像進(jìn)行三維還原操作，確定所述待搬運(yùn)物體的圖像深度信息；

搬運(yùn)模塊，用于根據(jù)所述圖像深度信息生成運(yùn)動(dòng)軌跡，并根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)軌跡控制所述搬運(yùn)機(jī)械臂將所述待搬運(yùn)物體搬運(yùn)至與所述物體搬運(yùn)命令對(duì)應(yīng)的位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述控制系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像拍攝模塊包括：

拍攝單元，用于當(dāng)接收到所述物體搬運(yùn)命令后，拍攝預(yù)設(shè)數(shù)量張不同拍攝角度的環(huán)境圖像；

特征提取單元，用于提取所有所述環(huán)境圖像中的特征點(diǎn)，并通過(guò)canny算子提取所有所述環(huán)境圖像中的圖像輪廓；

圖像確定單元，用于根據(jù)所述特征點(diǎn)落在所述圖像輪廓中的密集程度得到待識(shí)別物體圖像；

判斷單元判斷所述待識(shí)別物體圖像中所述特征點(diǎn)的數(shù)量和峰值噪比是否符合預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)；其中，所述預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)包括標(biāo)準(zhǔn)待搬運(yùn)物體圖像的標(biāo)準(zhǔn)特征點(diǎn)的數(shù)量和標(biāo)準(zhǔn)峰值噪比；若符合，則存在所述待搬運(yùn)物體。