[發明專利]一種導航系統

有效

• 申請號: 201810530896.2
• 申請日: 2018-05-29
• 公開（公告）號: CN108801245B
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發明（設計）人: 孫晨旭;黃佳敏;黃駿
• 申請（專利權）人: 深圳市海梁科技有限公司
• 主分類號: G01C21/08
• 分類號: G01C21/08;G01S19/42
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種導航系統，其特征在于，包括：設于車輛上的地磁導航子系統和設于路面基上的磁性油漆卡；

所述地磁導航子系統包括車載終端、全球定位系統GPS和設于車輛底部的地磁傳感器模塊；

在設有磁性油漆卡的路面上第一次人工駕駛時，所述地磁傳感器模塊每隔預設距離發送第一地磁信號到所述磁性油漆卡；所述磁性油漆卡感知所述第一地磁信號并生成第一地磁信息，發送所述第一地磁信息到所述地磁傳感器模塊；所述地磁傳感器模塊發送所述第一地磁信息到所述車載終端；所述GPS將第一定位信息發送到所述車載終端；所述車載終端根據所述第一地磁信息和所述第一定位信息得到第一目標融合系數；

在設有磁性油漆卡的路面上第二次人工駕駛時，所述地磁傳感器模塊每隔第一預設時間發送第二地磁信號到所述磁性油漆卡；所述磁性油漆卡感知所述第二地磁信號并生成第二地磁信息，發送所述第二地磁信息到所述地磁傳感器模塊；所述地磁傳感器模塊發送所述第二地磁信息到所述車載終端；所述GPS將第二定位信息發送到所述車載終端；所述車載終端根據所述第二地磁信息和所述第二定位信息得到第二目標融合系數；

在設有磁性油漆卡的路面上自動駕駛時，所述車載終端根據所述第一目標融合系數和所述第二目標融合系數得到第三目標融合系數，并根據所述第三目標融合系數實時調整車輛行進的里程和方向；

所述車載終端根據所述第一地磁信息和所述第一定位信息得到第一目標融合系數，包括：

所述車載終端將所述第一地磁信息和所述第一定位信息輸入到深度學習網絡模型，得到所述第一目標融合系數；

所述車載終端根據所述第二地磁信息和所述第二定位信息得到第二目標融合系數，包括：

所述車載終端將所述第二地磁信息和所述第二定位信息輸入到所述深度學習網絡模型，得到所述第二目標融合系數；

所述深度學習網絡模型根據地磁信息和定位信息得到目標融合系數，具體根據來進行深度學習，其中，f_g為定位信息，f_i為地磁信息，P_g為GPS信號強度，T_i為IMS時間量，a₁、a₂、b₁、b₂、c₁、c₂、d₁、d₂均為目標融合系數，表示置信度。

2.如權利要求1所述的導航系統，其特征在于，所述地磁傳感器模塊包括：設于車輛頭部的第一地磁傳感器和第二地磁傳感器、設于車輛尾部的第三地磁傳感器和第四地磁傳感器、設于車輛中部的第五地磁傳感器和第六地磁傳感器。

3.如權利要求2所述的導航系統，其特征在于，所述第一地磁傳感器、所述第二地磁傳感器、所述第三地磁傳感器、所述第四地磁傳感器、所述第五地磁傳感器和所述第六地磁傳感器均為靜態薄膜合金式多方位傳感器。

4.如權利要求3所述的導航系統，其特征在于，所述靜態薄膜合金式多方位傳感器包括地磁發射單元、放大器、發射電學單元、接收電學單元和地磁接收單元；

所述地磁發射單元發射地磁信號到所述放大器；所述放大器對所述地磁信號進行放大處理得到放大后的地磁信號，并將所述放大后的地磁信號發送到所述發射電學單元；所述發射電學單元發送所述放大后的地磁信號到所述磁性油漆卡；所述磁性油漆卡感知所述放大后的地磁信號并生成地磁信息，發送所述地磁信息到所述接收電學單元；所述接收電學單元發送所述地磁信息到所述放大器；所述放大器對所述地磁信息進行放大處理得到放大后的地磁信息，并發送所述放大后的地磁信息到所述地磁接收單元；所述地磁接收單元將所述放大后的地磁信息發送到所述車載終端。

5.如權利要求3所述的導航系統，其特征在于，所述第一地磁傳感器和所述第二地磁傳感器與車身的開度均為第一開度，所述第一開度的范圍為20度到45度；所述第三地磁傳感器和所述第四地磁傳感器與車身的開度均為第二開度，所述第二開度的范圍為45度到70度。