[發明專利]機器人以及機器人系統

有效

• 申請號: 201810530836.0
• 申請日: 2018-05-29
• 公開（公告）號: CN109421065B
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 大坪直幸;伊藤毅;今野剛志;石丸裕二
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/06;B25J9/10;B05B13/04;B05B15/68
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 張永玉

1.一種機器人，其特征在于，具有：

第一臂部，安裝末端執行器；

第二臂部，在頂端部將所述第一臂部能夠繞第一軸心擺動地支承；

第三臂部，將所述第二臂部的基端部能夠繞第二軸心旋轉地支承，所述第二軸心與所述第一軸心正交；

管線，從所述第二臂部的所述基端部側朝向所述頂端部側配設，并與所述末端執行器連接；以及

第一凹部和第二凹部，沿所述管線的配設方向分別形成在所述基端部與所述頂端部之間的與所述第一軸心和所述第二軸心兩者正交的方向上的一側和另一側，

隨著從所述基端部側朝向所述頂端部側，所述第一凹部和所述第二凹部的與所述第一軸心和所述第二軸心兩者正交的方向上的凹陷的深度增大且所述第一軸心方向的寬度增大，從而所述頂端部形成為分為兩岔的形狀。

2.如權利要求1所述的機器人，其特征在于，

所述第一臂部具有用于所述管線穿過的中空部。

3.如權利要求1所述的機器人，其特征在于，

所述第一凹部的最大深度大于所述第二凹部的最大深度，并且所述第一凹部的最大高度大于所述第二凹部的最大寬度。

4.如權利要求3所述的機器人，其特征在于，

所述第一臂部包含腕部，所述腕部安裝所述末端執行器，

所述機器人還具有：

第一馬達，配置在所述基端部的內部的所述一側，使所述腕部繞與所述第一軸心正交的第三軸心旋轉；以及

第二馬達，配置在所述基端部的內部的所述另一側，使所述第一臂部繞所述第一軸心擺動，

所述第一馬達和所述第二馬達配置在所述第二軸心方向上的不同位置。

5.如權利要求4所述的機器人，其特征在于，

所述第一馬達配置成：在所述基端部的所述一側經由第一導熱片與形成在所述第一凹部的所述第三臂部側的第一平坦部的內側接觸，

所述第二馬達配置成：在所述基端部的所述另一側經由第二導熱片與形成在所述第二凹部的所述第三臂部側的第二平坦部的內側接觸。

6.如權利要求3所述的機器人，其特征在于，

所述第一臂部包含腕部，所述腕部安裝所述末端執行器，

所述機器人還具有：

第一馬達，配置在所述基端部的內部的所述另一側，使所述腕部繞與所述第一軸心正交的第三軸心旋轉；以及

第二馬達，配置在所述基端部的內部的所述一側，使所述第一臂部繞所述第一軸心擺動，

所述第一馬達和所述第二馬達配置在所述第二軸心方向上的不同位置。

7.如權利要求6所述的機器人，其特征在于，

所述第二馬達配置成：在所述基端部的所述一側經由第一導熱片與形成在所述第一凹部的所述第三臂部側的第一平坦部的內側接觸，

所述第一馬達配置成：在所述基端部的所述另一側經由第二導熱片與形成在所述第二凹部的所述第三臂部側的第二平坦部的內側接觸。

8.一種機器人系統，其特征在于，具有機器人和噴槍，

所述機器人具有：

第一臂部，安裝末端執行器；

第二臂部，在頂端部將所述第一臂部能夠繞第一軸心擺動地支承；

第三臂部，將所述第二臂部的基端部能夠繞第二軸心旋轉地支承，所述第二軸心與所述第一軸心正交；

管線，從所述第二臂部的所述基端部側朝向所述頂端部側配設，并與所述末端執行器連接；以及

第一凹部和第二凹部，沿所述管線的配設方向分別形成在所述基端部與所述頂端部之間的與所述第一軸心和所述第二軸心兩者正交的方向的一側和另一側，

所述噴槍安裝在所述第一臂部，

隨著從所述基端部側朝向所述頂端部側，所述第一凹部和所述第二凹部的與所述第一軸心和所述第二軸心兩者正交的方向上的凹陷的深度增大且所述第一軸心方向的寬度增大，從而所述頂端部形成為分為兩岔的形狀。