[發明專利]行駛軌道決定裝置以及自動駕駛裝置

有效

• 申請號: 201810530513.1
• 申請日: 2018-05-29
• 公開（公告）號: CN108973997B
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 安井裕司
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W40/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 馬爽;臧建明

1.一種行駛軌道決定裝置，其特征在于，包括：

周邊狀況數據獲取部件，獲取表示自身車輛的周邊狀況的周邊狀況數據；

存在區域數據計算部件，使用所述周邊狀況數據，算出表示存在區域的存在區域數據，所述存在區域是所述自身車輛周邊的、交通參與者從當前至未來有可能存在的區域或者在未來有可能存在的區域；

行駛軌道決定部件，使用所述存在區域數據和以修正值對規定的函數值進行修正所得的值，決定所述自身車輛未來的行駛軌道；

行駛區域數據計算部件，算出行駛區域數據，所述行駛區域數據表示所述自身車輛應行駛的理想的未來行駛區域；以及

修正值計算部件，使用規定的算法，以下述方式來算出所述修正值，即，所述未來的行駛軌道與所述存在區域數據所表示的所述存在區域的交錯程度成為包含最小值的所述最小值附近的值，并且所述未來的行駛軌道與所述行駛區域數據所表示的行駛區域的交錯程度成為包含最大值的所述最大值附近的值。

2.根據權利要求1所述的行駛軌道決定裝置，其特征在于，

所述規定的函數值是將所述自身車輛變更進路時的形態作為映射而預先定義的函數值。

3.根據權利要求2所述的行駛軌道決定裝置，其特征在于，

所述規定的函數值是對所述自身車輛變更進路時的進路變更速度進行定義的函數值，

所述修正值是以對所述進路變更速度進行修正的方式而構成。

4.根據權利要求1所述的行駛軌道決定裝置，其特征在于，

所述規定的函數值包含將多個線段以彼此之間存在角度的狀態結合而成的函數值，所述修正值是以對所述多個線段的長度及所述角度中的至少一者進行修正的方式而構成。

5.根據權利要求1所述的行駛軌道決定裝置，其特征在于，還包括：

不可行駛區域數據計算部件，使用所述周邊狀況數據，算出不可行駛區域數據，所述不可行駛區域數據表示所述自身車輛不應行駛的不可行駛區域，

所述修正值計算部件還使用所述規定的算法，以下述方式來算出所述修正值，即，除了所述未來的行駛軌道與所述存在區域數據所表示的存在區域的交錯程度以外，所述未來的行駛軌道與所述不可行駛區域數據所表示的不可行駛區域的交錯程度也成為包含最小值的所述最小值附近的值。

6.根據權利要求1所述的行駛軌道決定裝置，其特征在于，

所述修正值計算部件在所述行駛區域數據所表示的行駛區域與所述存在區域數據所表示的所述存在區域有交錯的情況下，以下述方式來算出所述修正值，即，所述交錯區域中的所述交通參與者的存在概率越高，則所述未來的行駛軌道與所述存在區域數據所表示的所述存在區域的交錯程度越進一步減少。

7.一種行駛軌道決定裝置，其特征在于，包括：

周邊狀況數據獲取部件，獲取表示自身車輛的周邊狀況的周邊狀況數據；

存在區域數據計算部件，使用所述周邊狀況數據，算出表示存在區域的存在區域數據，所述存在區域是所述自身車輛周邊的、交通參與者在當前至未來有可能存在的區域或者在未來有可能存在的區域；

行駛區域數據計算部件，算出行駛區域數據，所述行駛區域數據表示所述自身車輛應行駛的理想的未來行駛區域；以及

行駛軌道決定部件，使用所述存在區域數據及所述行駛區域數據，決定所述自身車輛未來的行駛軌道，

所述行駛軌道決定部件以下述方式來決定所述未來的行駛軌道，即，所述未來的行駛軌道與所述存在區域數據所表示的存在區域的交錯程度成為包含最小值的所述最小值附近的值，并且所述未來的行駛軌道與所述行駛區域數據所表示的行駛區域的交錯程度成為包含最大值的所述最大值附近的值。