[發明專利]人工輔助蘋果采摘機及其采摘方法

有效

• 申請號: 201810530015.7
• 申請日: 2018-05-29
• 公開（公告）號: CN108781750B
• 公開（公告）日: 2020-04-07
• 發明（設計）人: 葉紅仙;丁力辰;林宇豪;李鵬超;楊子鈺
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 黃前澤

本發明公開了人工輔助蘋果采摘機及其采摘方法。蘋果人工采摘效率低，易損傷。本發明的剪切機構包括剪刀、滑塊、剪刀桿、剪刀移動凸輪、剪刀開閉凸輪、剪刀軸和剪切導軌；抓果機構包括前蓋、后蓋、推桿、上平臺、等寬凸輪和抓果導軌；支撐桿機構包括主桿、下平臺和電機；電機經剪刀軸帶動剪刀開閉凸輪、剪刀移動凸輪和等寬凸輪同步轉動；等寬凸輪帶動前蓋相對后蓋分離與閉合；當前蓋與后蓋的距離達到最大時，將蘋果套入前蓋與后蓋之間；前蓋與后蓋分離時，剪刀在剪刀移動凸輪帶動下運動至蘋果梗上方，剪刀的雙刃在剪刀開閉凸輪驅動下剪去蘋果梗；前蓋相對后蓋再次分離，蘋果滑入收集管道。本發明實現果柄定向和不同朝向果實的快速采摘。

技術領域

本發明屬于產品采摘機械領域，具體涉及一種可用于輔助蘋果采摘并自動存放的人工輔助蘋果采摘機及其采摘方法。

背景技術

我國是世界第一大水果生產國,蘋果是我國的主要優勢農產品之一，其采摘季節性強、勞動強度大、作業要求高。目前國內外鮮食蘋果一般都采用人工采摘,不僅效率低、勞動量大，而且容易造成果實的損傷。采用輔助人工采摘機械采收能減輕人們的勞動強度、節省成本、提高效率，并提高利潤，對于解放勞動力、提高勞動生產效率、降低生產成本、保證新鮮果蔬品質等方面都有著重要的意義。

發明內容

本發明的目的是針對現有技術的不足，提供一種人工輔助蘋果采摘機及其采摘方法，實現蘋果的快速采摘及收集，提高勞動效率，解放生產力。

本發明人工輔助蘋果采摘機，包括剪切機構、抓果機構和支撐桿機構。所述的剪切機構包括剪刀、滑塊、剪刀桿、剪刀移動凸輪、剪刀開閉凸輪、剪刀軸和剪切導軌；剪刀的雙刃鉸接軸與剪刀桿一端及滑塊固聯，且剪刀桿位于剪刀頂部，滑塊位于剪刀底部；滑塊兩側與平行設置的兩根剪切導軌分別構成滑動副；剪刀開閉凸輪包括固定在一起的第一凸輪和第二凸輪；剪刀開閉凸輪和剪刀移動凸輪均固定在剪刀軸上，且剪刀開閉凸輪的第一凸輪和第二凸輪與剪刀的雙刃刀柄分別構成凸輪副；剪刀移動凸輪的凸輪槽與固定在剪刀桿上的滾柱構成凸輪副；剪刀桿另一端開設的滑槽套置在剪刀軸上。

所述的抓果機構包括前蓋、后蓋、罩、推桿、上平臺、等寬凸輪、抓果導軌和前蓋固定塊；剪切機構的兩根剪切導軌均固定在罩頂部；后蓋與前蓋相對的端面上設有沿周向均布的多個限位柱；前蓋背對后蓋的端面固定有收集管道。后蓋與罩構成轉動副；罩固定在上平臺上；前蓋兩側均通過螺栓固定前蓋固定塊，兩塊前蓋固定塊與平行設置的兩根抓果導軌分別固定；兩根抓果導軌與上平臺底部開設的兩個直線槽道分別構成滑動副；等寬凸輪設置在上平臺下方，且與抓果導軌兩端的兩根推桿均構成凸輪副；推桿兩端與兩根抓果導軌分別固定；所述的等寬凸輪固定在剪切機構的剪刀軸上。

所述的支撐桿機構包括主桿、電機安裝臺、下平臺、連接件和電機；下平臺設置在抓果機構的等寬凸輪底部，并與抓果機構的上平臺固定；主桿頂端與下平臺通過螺栓固定；電機安裝臺位于下平臺底部，且通過螺栓固定在主桿上；連接件通過螺栓固定在電機安裝臺上；電機的底座固定在連接件上，電機的輸出軸穿過下平臺，并與剪切機構的剪刀軸上通過聯軸器連接。

所述抓果導軌的長度為250mm。

所述的主桿為伸縮桿。

所述剪刀的雙刃上下布置，且上部的刀刃對應的刀柄位于另一個刀刃對應的刀柄下方。

所述的電機由電池供電。

該人工輔助蘋果采摘機的采摘方法，具體如下：