[發(fā)明專利]一種基于車車通信的車輛協(xié)同跟隨方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810529497.4
• 申請(qǐng)日: 2018-05-29
• 公開（公告）號(hào): CN108765926A
• 公開（公告）日: 2018-11-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫棣華;趙敏;王靜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶大學(xué)
• 主分類號(hào): G08G1/00
• 分類號(hào): G08G1/00;B60W30/165
• 代理公司: 北京匯澤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11228
• 代理人: 武君

1.一種基于車車通信的車輛協(xié)同跟隨方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

S1.采集本車行駛數(shù)據(jù)和前車行駛數(shù)據(jù)；

S2.基于本車行駛數(shù)據(jù)和前車行駛數(shù)據(jù)，建立可變時(shí)距安全距離模型；

S3.基于前車行駛數(shù)據(jù)、本車行駛數(shù)據(jù)和可變時(shí)距安全距離模型，建立車輛協(xié)同跟隨模型；

S4.根據(jù)車輛協(xié)同跟隨模型計(jì)算出本車的理想加速度并傳輸給執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使車輛的實(shí)際加速度跟隨理想加速度值變化。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于車車通信的車輛協(xié)同跟隨方法，其特征在于，在所述步驟S1中，所述本車行駛數(shù)據(jù)包括車輛的位移x_i、速度v_i和加速度a_i。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于車車通信的車輛協(xié)同跟隨方法，其特征在于，在所述步驟S1中，所述前車行駛數(shù)據(jù)包括車位移x_i-1、速度v_i-1和加速度a_i-1。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于車車通信的車輛協(xié)同跟隨方法，其特征在于，在所述步驟S2中，所述可變時(shí)距安全距離模型為：

式中，T為設(shè)定的一個(gè)固定值，Δv為前后兩車的相對(duì)速度，Δv＝v_i-1-v_i，v_i-1為前車速度，v_i為本車速度，a_i-1為前車的加速度，α、β為正的常數(shù)，t_min為設(shè)定的車間時(shí)距的最小值，t_max為設(shè)定的車間時(shí)距的最大值，h為車間時(shí)距。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于車車通信的車輛協(xié)同跟隨方法，其特征在于，在所述步驟S3中，所述車輛協(xié)同跟隨模型為：

其中，a_i(t)是通過車輛協(xié)同跟隨方法計(jì)算的本車?yán)硐爰铀俣龋耸腔？刂破鲄?shù)，為為前后車的相對(duì)速度，s_real(t)為本車與前車的實(shí)際車間距；d_safe(t)為理想安全距離。該模型表示本車的理想加速度和前后兩車的車間距、前后兩車的速度及前車的加速度有關(guān)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于車車通信的車輛協(xié)同跟隨方法，其特征在于，所述車輛協(xié)同跟隨模型的計(jì)算方法為：

計(jì)算本車與前車的理想車間距d_safe，

d_safe(t)＝hv_i(t)+d

計(jì)算本車與前車的實(shí)際車間距s_real：

s_real(t)＝x_i-1(t)-x_i(t)-l

其中，l是車身長(zhǎng)度；

計(jì)算實(shí)際車間距與理想車間距的差值：

ε_i(t)＝s_real-d_safe＝s_real(t)-hv_i(t)-d

ε_i(t)為車間距偏差；

根據(jù)滑?？刂评碚?，選取滑模切換函數(shù)：

根據(jù)滑?？刂评碚摚x取等速趨近率，建立滑?？刂品匠蹋?/p>

λ是滑模控制器參數(shù)，滿足時(shí)，滑模切換函數(shù)Y→0，也即是

將滑模切換函數(shù)帶入滑?？刂品匠讨?，

則本車?yán)硐爰铀俣葹椋?/p>

即：