[發明專利]自動檢測和規避系統

在審

• 申請號: 201810529134.0
• 申請日: 2018-05-29
• 公開（公告）號: CN109387828A
• 公開（公告）日: 2019-02-26
• 發明（設計）人: A·Y·莫謝爾;C·B·斯皮內利;M·E·庫克
• 申請（專利權）人: 波音公司
• 主分類號: G01S11/12
• 分類號: G01S11/12
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黃綸偉

1.一種載具(500)的檢測和規避系統(100)，該檢測和規避系統包括：

成像單元(102)，該成像單元被配置為在第一相機通道(112)處獲得視野(506)的第一圖像(200)，該第一相機通道過濾一波長的輻射，其中，所述視野中的一個或更多個對象(212,220)沒有發射所述波長的輻射；

處理單元(104)，該處理單元被配置為從所述成像單元接收所述第一圖像并檢測其中的一個或更多個對象；以及

通知單元(108)，該通知單元被配置為將基于所檢測到的一個或更多個對象(220)確定的碰撞危險信息傳送給所述載具的引航控制系統(150)。

2.根據權利要求1所述的檢測和規避系統，其中，下列項中的至少一個：

所述波長在紫外線范圍內，并且所述第一相機通道利用具有在紫外線范圍中的帶通波長范圍的濾光器(112A)來過濾輻射；

利用連通組件標記(CCL)來檢測(124)所述一個或更多個對象(422)；

所述第一圖像的所述處理還包括按照標準從所檢測到的一個或更多個對象選擇(126)以排除不太可能是碰撞危險的對象；

所述通知單元通知所述引航控制系統執行操縱以規避所檢測到的一個或更多個對象；

所述載具是無人駕駛載具；以及

所述載具是無人駕駛空中載具。

3.根據權利要求1所述的檢測和規避系統，其中，所述第一圖像的所述處理包括地平線檢測(122)，并且其中，所述地平線檢測包括通過添加鄰近像素以包括從地平線區域(214)的邊緣(214A)延伸的地面對象(214B)來使所述地平線區域生長。

4.根據權利要求1所述的檢測和規避系統，該檢測和規避系統還包括被配置用于基于所檢測到的一個或更多個對象確定碰撞危險信息的分析單元(106)，其中，所述分析單元包括學習機制(142,144)以在識別時對所述一個或更多個對象進行分類。

5.根據權利要求1所述的檢測和規避系統，

其中，所述成像單元還被配置為在第二相機通道(114)處獲得基本上相同視野(506)的第二圖像(250)，該第二相機通道不過濾所述波長的輻射，

其中，所述處理單元還被配置為在所述第一圖像中標識與所述一個或更多個對象對應的一個或更多個第一區域(222)，并且在所述第二圖像中標識與所述一個或更多個第一區域對應的一個或更多個第二區域(252)；并且

其中，所述檢測和規避系統還包括被配置為基于所述一個或更多個第一區域和所述一個或更多個第二區域確定碰撞危險信息的分析單元(106)。

6.根據權利要求5所述的檢測和規避系統，其中，下列項中的至少一個：

所述第二圖像是彩色圖像，

所述分析單元包括學習機制(142,144)以在識別時對對象進行分類，以及

所述分析單元在識別時針對所述一個或更多個對象生成區域分割(234)。

7.一種載具(500)的檢測和規避方法(400)，該方法包括以下步驟：

在第一相機通道(112)處獲得(402)視野(506)的第一圖像(200)，該第一相機通道過濾一波長的輻射，其中，所述視野中的一個或更多個對象(212,220)沒有發射所述波長的輻射；

處理(404)所述第一圖像以檢測所述一個或更多個對象；以及

將基于所檢測到的一個或更多個對象(220)確定的碰撞危險信息傳送(408)給所述載具的引航控制系統(150)。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，下列項中的至少一個：

所述波長在紫外線范圍內，并且所述第一相機通道利用具有在紫外線范圍中的帶通波長范圍的濾光器(112A)來過濾輻射；

利用連通組件標記(CCL)來檢測(124)所述一個或更多個對象(422)；以及

所述第一圖像的所述處理還包括按照標準從所檢測到的一個或更多個對象選擇(424)以排除不太可能是碰撞危險的對象。