[發明專利]車輛控制系統、車輛控制方法及存儲介質

在審

• 申請號: 201810527664.1
• 申請日: 2018-05-28
• 公開（公告）號: CN108973994A
• 公開（公告）日: 2018-12-11
• 發明（設計）人: 大庭吉裕
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B62D15/02
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉國超

本發明提供一種能夠更自然地對控制進行切換的車輛控制系統、車輛控制方法及存儲介質，車輛控制系統具備：識別部，其識別道路的劃分線；以及轉向控制部，其基于由所述識別部識別出的劃分線中的對本車輛行駛的行駛車道進行劃分的劃分線，來進行第一轉向控制，以使所述本車輛不從所述行駛車道脫離，其中，在所述本車輛的前方未由所述識別部識別出對所述行駛車道進行劃分的劃分線的情況下，或者表示所述劃分線的識別的程度的指標值小于閾值的情況下，所述轉向控制部限制所述第一轉向控制，并在以所述本車輛的直行時的轉向角為基準的規定角度的范圍內決定目標轉向角，且以決定出的所述目標轉向角進行第二轉向控制。

技術領域

本發明涉及車輛控制系統、車輛控制方法及存儲介質。

背景技術

以往，已知有如下技術：在車道信息不能利用或不存在可靠性的情況下，以將本車輛與相鄰車輛的距離維持為預先確定的最小距離的方式自動地進行控制(例如，參照日本特表2015-523256號公報)。

然而，在以往的技術中，在不能取得車道信息且在相鄰車道上也不存在其他的車輛的情況下，難以繼續進行控制，因此有時使控制結束而切換為手動駕駛。在切換為手動駕駛的情況下，不再向轉向盤施加轉向轉矩，因此有時使對轉向盤進行把持的乘客感到不適感。

發明內容

本發明的方案是考慮到這樣的情況而完成的，其目的之一在于，提供一種能夠更自然地對控制進行切換的車輛控制系統、車輛控制方法及存儲介質。

本發明的車輛控制系統、車輛控制方法及存儲介質采用了以下的結構。

(1)本發明的一方案為車輛控制系統，其具備：識別部，其識別道路的劃分線；以及轉向控制部，其基于由所述識別部識別出的劃分線中的對本車輛行駛的行駛車道進行劃分的劃分線，來進行第一轉向控制，以使所述本車輛不從所述行駛車道脫離，其中，在所述本車輛的前方未由所述識別部識別出對所述行駛車道進行劃分的劃分線的情況下，或者表示所述劃分線的識別的程度的指標值小于閾值的情況下，所述轉向控制部限制所述第一轉向控制，并在以所述本車輛的直行時的轉向角為基準的規定角度的范圍內決定目標轉向角，且以決定出的所述目標轉向角進行第二轉向控制。

(2)在(1)的方案的車輛控制系統的基礎上，在對所述行駛車道進行劃分的劃分線從未被識別出的狀態恢復到被識別出的狀態的情況下，或者所述指標值從小于閾值的狀態恢復到閾值以上的狀態的情況下，所述轉向控制部限制所述第二轉向控制，進行所述第一轉向控制。

(3)在(1)的方案的車輛控制系統的基礎上，當所述本車輛在高速道路上行駛的情況下，所述轉向控制部進行所述第二轉向控制。

(4)在(1)的方案的車輛控制系統的基礎上，所述車輛控制系統還具備操作檢測部，該操作檢測部檢測由所述本車輛的乘客操作駕駛操作件的情況，在由所述操作檢測部檢測出所述駕駛操作件被操作了的情況下，所述轉向控制部進行所述第二轉向控制。

(5)在(4)的方案的車輛控制系統的基礎上，所述車輛控制系統還具備報告部，在所述本車輛的前方未由所述識別部識別出對所述行駛車道進行劃分的劃分線的情況下，或者所述指標值小于閾值的情況下，所述報告部向所述本車輛的乘客報告用于要求所述駕駛操作件的操作的規定信息，所述轉向控制部從由所述報告部報告所述規定信息起到經過規定時間為止，繼續進行所述第二轉向控制，在所述規定時間內未由所述操作檢測部檢測出所述駕駛操作件被操作了的情況下，所述轉向控制部限制所述第二轉向控制。

(6)在(1)的方案的車輛控制系統的基礎上，所述車輛控制系統還具備速度控制部，在由所述轉向控制部限制了所述第二轉向控制的情況下，所述速度控制部進行使所述本車輛減速的減速控制。