[發(fā)明專利]自適應(yīng)擴展卡爾曼濾波噪聲模型建立方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810527432.6
• 申請日: 2018-05-29
• 公開（公告）號: CN108759846B
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉昊;沈曄星;黃成
• 申請（專利權(quán)）人: 東南大學(xué)
• 主分類號: G01C21/26
• 分類號: G01C21/26;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 蘇州創(chuàng)元專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 32103
• 代理人: 范晴;丁浩秋

1.一種自適應(yīng)擴展卡爾曼濾波噪聲模型建立方法，其特征在于，包括以下步驟：

S01：采集傳感器數(shù)據(jù)，記錄每次擴展卡爾曼濾波計算中觀測值與預(yù)測值之間的差值與濾波計算后姿態(tài)中航向角的變化值，并計算觀測值與預(yù)測值之間的差值與濾波計算后姿態(tài)中航向角的變化值之間的相關(guān)系數(shù)；

S02：根據(jù)觀測值與預(yù)測值之間的差值與濾波計算后姿態(tài)中航向角的變化值之間的相關(guān)系數(shù)建立觀測噪聲模型；

所述觀測噪聲模型為：

STDEV_mag＝k×e+b

其中e為觀測值與預(yù)測值之間的差值，k、b為參數(shù)；

S03：將噪聲模型所需的參數(shù)作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入，將目標(biāo)值作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對應(yīng)的輸出，進行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型訓(xùn)練，得到觀測噪聲模型的最優(yōu)參數(shù)；

所述S03中目標(biāo)值為期望，公式為：

t＝k₁×STD_θ+k₂×e_θ；

其中STD_θ為前進方向的標(biāo)準(zhǔn)差，e_θ為來回路徑的偏差夾角，k₁與k₂為軌跡方向一致性與方向準(zhǔn)確性的權(quán)重。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)擴展卡爾曼濾波噪聲模型建立方法，其特征在于，所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型包括2層，第一層為Log-Sigmoid層，包含了s¹個神經(jīng)元，第二層為線性層。