[發明專利]蛇形機器人

在審

• 申請號: 201810523843.8
• 申請日: 2018-05-28
• 公開（公告）號: CN108748124A
• 公開（公告）日: 2018-11-06
• 發明（設計）人: 杜汶娟;王健;劉漫賢
• 申請（專利權）人: 中國科學院自動化研究所
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06
• 代理公司: 北京瀚仁知識產權代理事務所(普通合伙) 11482
• 代理人: 宋寶庫;陳曉鵬

1.一種蛇形機器人，其特征在于，所述蛇形機器人包括蛇頭組件、蛇尾組件以及連接于所述蛇頭組件和所述蛇尾組件之間的蛇身組件，所述蛇頭組件和所述蛇尾組件均包括固定構件、動力機構和行走機構，所述固定構件與所述蛇身組件相連，所述動力機構和所述行走機構均設置在所述固定構件上，所述動力機構與所述行走機構連接并能夠驅動所述行走機構行走。

2.根據權利要求1所述的蛇形機器人，其特征在于，所述動力機構包括第一驅動構件和傳動構件，所述驅動構件和所述傳動構件均設置在所述固定構件上，所述第一驅動構件通過所述傳動構件與所述行走機構相連以驅動所述行走機構行走。

3.根據權利要求2所述的蛇形機器人，其特征在于，所述第一驅動構件為第一驅動舵機，所述傳動構件包括主動輪、傳動帶、從動輪和轉動軸，所述第一驅動舵機的舵盤與所述主動輪連接，所述轉動軸以轉動方式設置在所述固定構件上，所述從動輪設置在所述轉動軸上，所述主動輪通過所述傳動帶與所述從動輪連接，所述從動輪與所述行走機構連接。

4.根據權利要求3所述的蛇形機器人，其特征在于，所述行走機構包括支撐輪組和履帶，所述支撐輪組設置在所述固定構件上，所述支撐輪組與履帶內表面嚙合并支撐所述履帶，所述從動輪與所述履帶嚙合或抵靠以驅動所述履帶移動。

5.根據權利要求4所述的蛇形機器人，其特征在于，所述支撐輪組包括多個支撐輪，所述多個支撐輪均與所述履帶內表面嚙合并支撐所述履帶。

6.根據權利要求1所述的蛇形機器人，其特征在于，所述固定構件包括兩個側板和將所述兩個側板相連的連接板，所述動力機構設置在連接板上且位于所述兩個側板之間。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的蛇形機器人，其特征在于，所述蛇身組件包括多個蛇身模塊，所述多個蛇身模塊串聯地設置在所述蛇頭組件和所述蛇尾組件之間。

8.根據權利要求7所述的蛇形機器人，其特征在于，所述蛇身模塊包括骨架、第二驅動構件和輔助輪組，所述第二驅動構件設置在所述骨架上并且所述第二驅動構件的輸出端與相鄰的所述蛇身模塊的所述骨架相連，所述輔助輪組環繞固定在所述骨架的外側。

9.根據權利要求8所述的蛇形機器人，其特征在于，所述骨架包括相連的環形固定部和連接部，所述第二驅動構件為第二驅動舵機，所述第二驅動舵機固定在所述環形固定部內，所述第二驅動舵機的輸出端與相鄰的所述蛇身模塊的所述骨架的所述連接部連接，所述輔助輪組包括多個輔助輪，所述多個輔助輪呈環形設置在所述環形固定部上。

10.根據權利要求9所述的蛇形機器人，其特征在于，所述蛇頭組件的所述固定構件通過第一連接件、第二連接件和第二驅動舵機配合與所述蛇身模塊連接，所述蛇尾組件的所述固定構件通過第二連接件和第三連接件配合與所述蛇身模塊連接。