[發(fā)明專利]無(wú)人飛行器的導(dǎo)航模塊管理方法與裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810523358.0
• 申請(qǐng)日: 2018-05-28
• 公開（公告）號(hào): CN110542414B
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 霍盈盈
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京京東尚科信息技術(shù)有限公司;北京京東世紀(jì)貿(mào)易有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/16
• 分類號(hào): G01C21/16
• 代理公司: 北京律智知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11438
• 代理人: 闞梓瑄;王衛(wèi)忠

1.一種無(wú)人飛行器的導(dǎo)航模塊管理方法，其特征在于，包括：

獲取主慣性測(cè)量單元的擴(kuò)展卡爾曼濾波器的運(yùn)行數(shù)據(jù)，所述主慣性測(cè)量單元屬于一個(gè)設(shè)置有多個(gè)慣性測(cè)量單元的無(wú)人飛行器；

通過所述運(yùn)行數(shù)據(jù)判斷所述主慣性測(cè)量單元的擴(kuò)展卡爾曼濾波器是否滿足預(yù)設(shè)條件；

在所述主慣性測(cè)量單元的擴(kuò)展卡爾曼濾波器不滿足所述預(yù)設(shè)條件時(shí)，按預(yù)設(shè)順序檢測(cè)從慣性測(cè)量單元的擴(kuò)展卡爾曼濾波器是否滿足所述預(yù)設(shè)條件；

將滿足所述預(yù)設(shè)條件的從慣性測(cè)量單元設(shè)置為主慣性測(cè)量單元；

其中，所述通過所述運(yùn)行數(shù)據(jù)判斷所述主慣性測(cè)量單元的擴(kuò)展卡爾曼濾波器是否滿足預(yù)設(shè)條件包括：

在所述主慣性測(cè)量單元的擴(kuò)展卡爾曼濾波器不滿足預(yù)設(shè)健康條件且不滿足所述預(yù)設(shè)健康條件的時(shí)間超過閾值時(shí)間時(shí)，判斷所述主慣性測(cè)量單元的擴(kuò)展卡爾曼濾波器不滿足預(yù)設(shè)條件；或者，在所述主慣性測(cè)量單元的擴(kuò)展卡爾曼濾波器的多個(gè)誤差分值中的最大值大于1或所述多個(gè)誤差分值中的最小值小于預(yù)設(shè)值時(shí)，判斷所述主慣性測(cè)量單元的擴(kuò)展卡爾曼濾波器不滿足預(yù)設(shè)條件；

其中，所述預(yù)設(shè)健康條件包括：

速度一致性檢驗(yàn)率、位置一致性檢驗(yàn)率、高度一致性檢驗(yàn)率中的任意一個(gè)小于等于1，其中，所述速度一致性檢驗(yàn)率為速度的新息與革新方差的比值，所述位置一致性檢驗(yàn)率為位置的新息與革新方差的比值，所述高度一致性檢驗(yàn)率為高度的新息與革新方差的比值；

擴(kuò)展卡爾曼濾波器的運(yùn)行時(shí)間大于閾值；

所述無(wú)人飛行器在飛行狀態(tài)；

外部輔助有效；

水平位置誤差和高度革新方差均不大于1。

2.如權(quán)利要求1所述的無(wú)人飛行器的導(dǎo)航模塊管理方法，其特征在于，所述多個(gè)誤差分值包括：

導(dǎo)航設(shè)備表現(xiàn)分值、氣壓計(jì)表現(xiàn)分值、姿態(tài)融合表現(xiàn)分值。

3.如權(quán)利要求2所述的無(wú)人飛行器的導(dǎo)航模塊管理方法，其特征在于，所述導(dǎo)航設(shè)備表現(xiàn)分值通過確定，所述氣壓計(jì)表現(xiàn)分值通過確定，所述姿態(tài)融合表現(xiàn)分值通過確定。

4.如權(quán)利要求3所述的無(wú)人飛行器的導(dǎo)航模塊管理方法，其特征在于，所述速度一致性檢驗(yàn)率通過確定，所述位置一致性檢驗(yàn)率通過確定。

5.一種無(wú)人飛行器的導(dǎo)航模塊管理裝置，其特征在于，包括：

數(shù)據(jù)獲取模塊，設(shè)置為獲取主慣性測(cè)量單元的擴(kuò)展卡爾曼濾波器的運(yùn)行數(shù)據(jù)，所述主慣性測(cè)量單元屬于一個(gè)設(shè)置有多個(gè)慣性測(cè)量單元的無(wú)人飛行器；

數(shù)據(jù)分析模塊，設(shè)置為通過所述運(yùn)行數(shù)據(jù)判斷所述主慣性測(cè)量單元的擴(kuò)展卡爾曼濾波器是否滿足預(yù)設(shè)條件；

從設(shè)備分析模塊，設(shè)置為在所述主慣性測(cè)量單元的擴(kuò)展卡爾曼濾波器不滿足所述預(yù)設(shè)條件時(shí)，按預(yù)設(shè)順序檢測(cè)從慣性測(cè)量單元的擴(kuò)展卡爾曼濾波器是否滿足所述預(yù)設(shè)條件；

設(shè)備替換模塊，設(shè)置為將滿足所述預(yù)設(shè)條件的從慣性測(cè)量單元設(shè)置為主慣性測(cè)量單元；

其中，所述數(shù)據(jù)分析模塊設(shè)置為：

在所述主慣性測(cè)量單元的擴(kuò)展卡爾曼濾波器不滿足預(yù)設(shè)健康條件且不滿足所述預(yù)設(shè)健康條件的時(shí)間超過閾值時(shí)間時(shí)，判斷所述主慣性測(cè)量單元的擴(kuò)展卡爾曼濾波器不滿足預(yù)設(shè)條件；

或者，在所述主慣性測(cè)量單元的擴(kuò)展卡爾曼濾波器的多個(gè)誤差分值中的最大值大于1或所述多個(gè)誤差分值中的最小值小于預(yù)設(shè)值時(shí)，判斷所述主慣性測(cè)量單元的擴(kuò)展卡爾曼濾波器不滿足預(yù)設(shè)條件；

所述預(yù)設(shè)健康條件包括：速度一致性檢驗(yàn)率、位置一致性檢驗(yàn)率、高度一致性檢驗(yàn)率中的任意一個(gè)小于等于1，其中，所述速度一致性檢驗(yàn)率為速度的新息與革新方差的比值，所述位置一致性檢驗(yàn)率為位置的新息與革新方差的比值，所述高度一致性檢驗(yàn)率為高度的新息與革新方差的比值；擴(kuò)展卡爾曼濾波器的運(yùn)行時(shí)間大于閾值；無(wú)人飛行器在飛行狀態(tài)；外部輔助有效；水平位置誤差和高度革新方差均不大于1。

6.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

存儲(chǔ)器；以及

耦合到所述存儲(chǔ)器的處理器，所述處理器被配置為基于存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中的指令，執(zhí)行如權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的無(wú)人飛行器的導(dǎo)航模塊管理方法。

7.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的無(wú)人飛行器的導(dǎo)航模塊管理方法。