[發明專利]一種大空間機器人模塊隔斷吊頂裝修方法及設備

在審

• 申請號: 201810522385.6
• 申請日: 2018-05-28
• 公開（公告）號: CN108589979A
• 公開（公告）日: 2018-09-28
• 發明（設計）人: 朱從兵
• 申請（專利權）人: 朱從兵
• 主分類號: E04B2/74
• 分類號: E04B2/74;E04G21/16
• 代理公司: 南京天華專利代理有限責任公司 32218
• 代理人: 瞿網蘭

一種大空間機器人模塊隔斷吊頂裝修方法及設備。一種大空間機器人隔斷裝修方法及設備，其特征是所述的設備包括隔斷裝配機器人，采用組裝式結構，主要由行走升降底盤，上下附件安裝框和隔板安裝架組成，每個部分具有獨立的控制系統，通過整合按鍵（限位板/隔板）觸發相應自動化操作程序，完成半自動安裝。本發明能提高裝備效率，減少用工成本，降低裝修成本。

技術領域

本發明涉及一種建筑裝修技術，尤其是一種層高較大的建筑毛坯的隔斷裝修技術，具體地說是一種大空間機器人模塊隔斷吊頂裝修方法及相應的機械人技術。

背景技術

目前在建筑裝修技術領域用工成本大量增加，裝修要求和安裝性要求也與日俱增，為此，利用機器人技術實現少無人裝修是一種趨勢，但現有的機器人技術方案并沒有針對性，全面性的解決方案。特別是對于在裝修施工中至關重要隔斷裝配，目前還沒有可以完全替代人工的解決方案。另一方面隨著我國企業走出國門，國外出臺勞動保護政策對我國施工人員人數進行限制，以此來帶動當地人員的就業。導致國內企業雇傭成本過高。同時延長了工期的交付時間。因此，利用三維激光掃描儀獲取需要進行隔斷作業的實際數據利用現有的通用的BIM數據處理技術，進行有針對性地設計相應的隔斷結構，進行后臺生產，再利用機器人進行隔斷作業是提高裝修效率，減少裝修成本的當務之急。

發明內容

本發明的目的是針對現有的建筑隔斷施工中存在的測量、畫線和安裝不能滿足生產需要的問題，發明一種大空間機器人隔斷裝修方法，同時提供相應的設備。

本發明的技術方案之一是：

一種大空間機器人模塊隔斷吊頂裝修方法，其特征是，它包括以下步驟：

第一步，在對待裝修建筑進行樓面數據測量前，隨機布置一系列的色彩半圓球于樓層屋頂上，形成網絡狀定位場供光學定位使用；

第二步，用3d激光掃描儀掃描完成樓面及屋頂的數據收集，并生成點云數據，傳輸至后端設計軟件，并傳給工廠下料、制作成模塊，包括墻面、頂面的水電、通風；開關插座的預埋管線、暗盒；墻頂面安裝物的預埋件，以及吊頂跟墻面的面層膩子與底漆；完成設計方案，并生成cad數據，cad數據包含劃線的規劃圖，包含直線段，折線，輔助線，同時需將定位釘的坐標位置融合標注；

第三步，將融合后的cad平面圖導入劃線機器人，并將劃線機器人置于初始定位點處；

第四步，啟動劃線機器人，機器人根據給定的初始坐標方位，通過立體光學的測量并映射到二維平面上，移動機器人，使自身定位精度控制在2mm左右的范圍內并且行進方向與待噴畫的標志線方向一致，完成類似于圖標的初始定位；

第五步，啟動自動工作模式，劃線機器人啟動自身三立柱調平程序，使自身工作平面保持水平和鉛直，之后旋轉水平后的轉盤使伸出桿的方向與待噴畫線的方向保持一致，再根據光學定位數據平移轉盤上的十字托盤，完成坐標原點的精確定位，定位精度控制在1mm以內；

第六步，精確定位后，劃線機器人根據圖紙線型，在伸出桿的軸線方向五米范圍內噴畫，通過左右平移噴畫出平行的多線段，通過噴頭底部額舵機旋轉噴畫相應的折線，轉角線；初始定位點一般位置兩個方向的交點，能在一個位置完成交匯點相關的5m范圍的噴畫；當直線超過工作范圍時，劃線機器人自動根據cad的規劃，移至下一個交匯點，并完成相應噴畫，在此之后如果兩點間的距離超出定位操作范圍時，劃線機器人優先補齊兩點間為完成的噴畫工作；

第六步，在cad途徑規劃下，劃線機器人自動完成整個屋頂平面的施工線噴畫；劃線結束后，人工清楚預先設定的定位半球點，以便后續隔斷施工；