[發(fā)明專利]一種機(jī)器人噴涂裝置及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810521027.3
• 申請(qǐng)日: 2018-05-28
• 公開（公告）號(hào): CN108636662A
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉瑋;徐忠華;郭俊;厲馮鵬;陳勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 鹽城工學(xué)院
• 主分類號(hào): B05B13/04
• 分類號(hào): B05B13/04;B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 南京縱橫知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

本發(fā)明一種機(jī)器人噴涂裝置及方法，噴涂裝置包括機(jī)器人本體和客戶端，機(jī)器人本體上設(shè)置處理器Ⅰ、處理器Ⅱ、通信模塊、磁卡識(shí)別模塊、雷達(dá)定位模塊、激光掃描儀、圖像處理模塊、軌跡生成器、測(cè)距傳感器、顯示模塊和調(diào)速變頻電機(jī)，機(jī)器人本體一側(cè)設(shè)置有噴涂槍。本發(fā)明提供的機(jī)器人噴涂裝置及方法，通過處理器Ⅰ和處理器Ⅱ?qū)崿F(xiàn)智能噴涂控制，與客戶端實(shí)現(xiàn)雙向數(shù)據(jù)通信，提高人機(jī)交互性，通過噴涂槍按照噴涂軌跡對(duì)工件進(jìn)行噴涂，提高噴涂質(zhì)量，降低人工勞動(dòng)強(qiáng)度，通過調(diào)速變頻電機(jī)智能控制噴涂槍的噴涂速度，可通過顯示模塊進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示距離信息、位置信息和工件三維特征信息等，數(shù)據(jù)畫面化呈現(xiàn)，通過磁卡識(shí)別模塊進(jìn)行身份驗(yàn)證，提高使用安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人噴涂裝置及方法。

背景技術(shù)

噴涂技術(shù)，作為一種重要、常見的提高產(chǎn)品的表面質(zhì)量的工藝手段，在汽車配件、機(jī)械設(shè)備等領(lǐng)域均有廣泛的應(yīng)用，通過噴涂使得產(chǎn)品具備美觀性且能減少產(chǎn)品表面的不良?xì)馀莸取Ｄ壳安捎玫膰娡糠绞酱蠖喟ㄒ韵聨追N：1）人工噴涂，存在噴涂效率低、工作強(qiáng)度大、影響生命健康的缺陷；2）專業(yè)機(jī)器噴涂，需要根據(jù)機(jī)器類型配置不同的、專用的工裝固定夾具，提高了造價(jià)和噴涂成本，且噴涂效率仍有待提高。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明目的：為解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明提供一種機(jī)器人噴涂裝置及方法。

發(fā)明方案：為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種機(jī)器人噴涂裝置，包括機(jī)器人本體和客戶端，機(jī)器人本體上設(shè)置檢測(cè)與控制模塊，檢測(cè)與控制模塊包括處理器Ⅰ、處理器Ⅱ、通信模塊、磁卡識(shí)別模塊、雷達(dá)定位模塊、激光掃描儀、圖像處理模塊、軌跡生成器、測(cè)距傳感器、顯示模塊和調(diào)速變頻電機(jī)，機(jī)器人本體一側(cè)設(shè)置有噴涂槍；

處理器Ⅰ輸入端與磁卡識(shí)別模塊和雷達(dá)定位模塊電連接，處理器Ⅰ輸出端通過通信模塊與處理器Ⅱ進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，處理器Ⅱ通過通信模塊與客戶端進(jìn)行雙向通信，通過處理器Ⅱ控制激光掃描儀和測(cè)距傳感器的啟閉并控制工件的噴涂，激光掃描儀與圖像處理模塊相連再連接至軌跡生成器，激光掃描儀將采集的工件信息上傳至圖像處理模塊進(jìn)行處理后再傳送至軌跡生成器產(chǎn)生噴涂軌跡，測(cè)距傳感器和軌跡生成器與處理器Ⅱ輸入端相連，處理器Ⅱ輸出端與顯示模塊和調(diào)速變頻電機(jī)相連并通過調(diào)速變頻電機(jī)與噴涂槍相連，用于控制噴涂槍的噴涂速度。

進(jìn)一步的，所述機(jī)器人本體上設(shè)置呈倒梯形結(jié)構(gòu)的存儲(chǔ)箱，存儲(chǔ)箱內(nèi)盛放有噴涂劑，存儲(chǔ)箱通過噴管與噴涂槍相通，調(diào)速變頻電機(jī)控制存儲(chǔ)箱內(nèi)的噴涂劑通過噴管再經(jīng)由噴涂槍噴涂至待噴工件上。

進(jìn)一步的，所述噴管通過三角架固定于存儲(chǔ)箱上，噴管一端伸入存儲(chǔ)箱內(nèi)，噴管另一端設(shè)置噴涂槍，噴管的中心軸線與水平面之間的夾角為20-50°。

進(jìn)一步的，所述噴管為變徑噴管，噴管的直徑沿噴涂劑的流出方向逐漸增大。

進(jìn)一步的，所述磁卡識(shí)別模塊設(shè)置于機(jī)器人本體右側(cè)，機(jī)器人本體的正前方且位于存儲(chǔ)箱上方由上至下依次設(shè)置測(cè)距傳感器和激光掃描儀。

進(jìn)一步的，包括以下步驟：

步驟S1、將磁卡放置于磁卡識(shí)別模塊的識(shí)別區(qū)域，磁卡識(shí)別模塊采集磁卡上的有效信息并傳送至處理器Ⅰ進(jìn)行信息比對(duì)，判斷是否存在相一致的卡信息，雷達(dá)定位模塊將實(shí)時(shí)采集的機(jī)器人的實(shí)際位置信息傳送至處理器Ⅰ再傳送至處理器Ⅱ，處理器Ⅱ?qū)C(jī)器人的實(shí)際位置信息傳送至客戶端并驅(qū)動(dòng)顯示模塊進(jìn)行顯示；

步驟S2、若處理器Ⅰ判斷存在相一致的卡信息，處理器Ⅰ通過通信模塊發(fā)送啟動(dòng)指令至處理器Ⅱ，處理器Ⅱ接收所述啟動(dòng)指令并上傳至客戶端，告知操作人員識(shí)別成功，處理器Ⅱ控制測(cè)距傳感器啟動(dòng)，此時(shí)進(jìn)入噴涂啟動(dòng)模式；