[發明專利]針齒擺線減速器及工業機器人

在審

• 申請號: 201810516510.2
• 申請日: 2018-05-25
• 公開（公告）號: CN110529559A
• 公開（公告）日: 2019-12-03
• 發明（設計）人: 孫子建;鄭美珠;彭學云;張連新
• 申請（專利權）人: 昆山光騰智能機械有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32
• 代理公司: 11227 北京集佳知識產權代理有限公司
• 代理人: 高磊;吳敏<國際申請>=<國際公布>=<

一種針齒擺線減速器及工業機器人，針齒擺線減速器包括：沿軸向設置的第一擺線結構、第二擺線結構；其中，每一擺線結構包括：徑向由內而外依次設置的擺線盤、若干周向分布的針齒和針齒殼；針齒可旋轉的固定于針齒殼，擺線盤嚙合于針齒；所有針齒殼同軸設置；針齒擺線減速器還包括：偏心軸，具有沿軸向設置的第一偏心部和第二偏心部，第一偏心部和第二偏心部的偏心相位相反、偏心量相同；第一擺線結構套設于第一偏心部，第二擺線結構套設于第二偏心部；連接件，連接第一擺線結構中的第一擺線盤和第二擺線結構中的第二擺線盤，以使第一擺線盤、第二擺線盤能夠通過連接件以相同的自轉轉速做擺線運動。

技術領域

本發明涉及減速器技術領域，具體涉及一種針齒擺線減速器及工業機器人。

背景技術

減速器是工業生產過程中經常需要使用到的設備，通常設置在電動機、內燃機等動力源和執行機構之間，用于將電動機、內燃機等高速運轉的動力通過減速器輸出至執行機構，以達到減速及提高扭矩的目的。

其中，針齒擺線減速器作為減速器的一種，在工作過程中(偏心軸旋轉)不可避免的會產生振動。在條件較為苛刻、制造精度要求較高的場合，過大的振動是不允許的。因此，如何減小針齒擺線減速器在運轉過程中的振動是現有技術亟待解決的技術問題。

發明內容

本發明解決的問題是針齒擺線減速器在運轉過程中會產生較大的振動。

為解決上述問題，本發明提供一種針齒擺線減速器，包括：沿軸向設置的第一擺線結構、第二擺線結構；其中，擺線結構包括：徑向由內而外依次設置的擺線盤、若干周向分布的針齒和針齒殼；所述針齒可旋轉的固定于所述針齒殼，所述擺線盤嚙合于所述針齒；所有所述針齒殼同軸設置；所述針齒擺線減速器還包括：偏心軸，具有沿軸向設置的第一偏心部和第二偏心部，所述第一偏心部和第二偏心部的偏心相位相反、偏心量相同；所述第一擺線結構套設于所述第一偏心部，所述第二擺線結構套設于所述第二偏心部；連接件，連接所述第一擺線結構中的第一擺線盤和所述第二擺線結構中的第二擺線盤，以使第一擺線盤、第二擺線盤能夠通過所述連接件以相同的自轉轉速做擺線運動；當所述偏心軸旋轉時，所述第一擺線結構中的第一擺線盤相對第一針齒殼旋轉第一角度α，所述第二擺線結構中的第二擺線盤相對第二針齒殼旋轉第二角度β，第一角度α、第二角度β滿足：α≠β。

可選的，所述第一擺線盤、第二擺線盤中的其中一個固定設有所述連接件，另一個設有與所述連接件對應的容納孔，所述連接件軸向延伸至所述容納孔內；所述容納孔的孔徑滿足：D＝D0+4×e+△；其中，D表示容納孔的孔徑，D0表示連接件的外徑，e表示第一偏心部、第二偏心部的偏心量，△表示公差余量。

可選的，所述連接件為聯結銷。

可選的，所述第一擺線盤上固定設有沿周向分布的多個所述連接件，所述第二擺線盤上設有沿周向分布的多個所述容納孔。

可選的，所述連接件為包括沿軸向依次設置的第一連接段和第二連接段，所述第一連接段可旋轉的設置于所述第一擺線盤，所述第二連接段可旋轉的設置于所述第二擺線盤；所述第一連接段、第二連接段均沿軸向延伸，且不在同一直線上；所述第一連接段的中軸線、第二連接段的中軸線之間的距離等于所述偏心量。

可選的，所述連接件還包括設置在所述第一連接段、第二連接段之間的軸肩部，所述軸肩部位于所述第一擺線盤、第二擺線盤之間。

可選的，所述連接件為多個，多個所述連接件沿所述偏心軸的周向分布。

可選的，所述連接件設置在所述第一擺線盤和第二擺線盤之間、且套設于所述偏心軸的外圍；所述連接件、第一擺線盤中的其中一個設有第一滑塊，另一個設有第一滑槽，所述第一滑塊適于在所述第一滑槽中沿第一徑向方向滑移；所述連接件、第二擺線盤中的其中一個設有第二滑塊，另一個設有第二滑槽，所述第二滑塊適于在所述第二滑槽中沿第二徑向方向滑移；其中，所述第一徑向方向垂直于所述第二徑向方向。