[發明專利]激光雷達的探測方法、裝置及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201810516076.8
• 申請日: 2018-05-25
• 公開（公告）號: CN110531339B
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 王慶飛;李娟娟
• 申請（專利權）人: 北京萬集科技股份有限公司
• 主分類號: G01S7/48
• 分類號: G01S7/48
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊澤;劉芳

本發明提供了一種激光雷達的探測方法、裝置及計算機可讀存儲介質。該方法包括：獲取激光雷達載體的當前運行速度；根據當前運行速度判斷是否滿足所述激光雷達的視場類型切換條件；若滿足所述激光雷達的視場類型切換條件，則進行激光雷達的視場類型的切換。能夠根據激光雷達載體的運行速度進行激光雷達視場類型的自動切換，達到激光雷達的視場角和分辨率的自動實時調整。保證了近端目標數據量不會太大，遠端目標的數據量不會太小，保證了激光雷達在不同距離下探測目標的特征的一致性，減少了數據的處理難度。

技術領域

本發明實施例涉及探測技術領域，尤其涉及一種激光雷達的探測方法、裝置及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著汽車行業的不斷發展，無人駕駛技術已經成為智能交通和人工智能領域的一個研究熱點，其發展將會大大提高交通系統的效率和安全性，對現代交通系統和智慧城市有著重要的意義。

在大部分無人駕駛車輛中，激光雷達作為環境感知的傳感器已經成為不可或缺的一部分。激光雷達的可探測范圍一般在100米以上。由于激光雷達光線的發散特性，導致目標距離激光雷達越遠，點密度越小，目標距離激光雷達越近，點密度越大。過小的點密度給目標識別和探測帶來很大的難度。而過大的點密度，導致目標的信息過多，對數據處理的能力提出很高的要求。

而現有的激光雷達探測方法，不論探測遠端目標還是近端目標都是固定視場角和分辨率的。所以很難兼顧遠近兩端目標的不同需求，使遠端目標數據過少，近端目標數據過多。并且導致激光雷達在運動過程中不同距離下探測目標特征的不一致，增加了數據的處理難度。

發明內容

本發明實施例提供一種激光雷達的探測方法、裝置及計算機可讀存儲介質，解決了現有技術中的激光雷達的探測方法無論探測遠端目標還是近端目標都是固定視場角和分辨率導致很難兼顧遠近兩端目標的不同需求，使激光雷達在運動過程中不同距離下探測目標特征的不一致，增加了數據的處理難度的技術問題。

本發明實施例提供一種激光雷達的探測方法，包括：

獲取激光雷達載體的當前運行速度；

根據所述當前運行速度判斷是否滿足所述激光雷達的視場類型切換條件；

若滿足所述激光雷達的視場類型切換條件，則進行激光雷達的視場類型的切換。

進一步地，如上所述的方法，還包括：

獲取激光雷達載體的當前姿態信息；

根據所述當前姿態信息判斷是否滿足所述激光雷達的當前視場的參數調整條件；

若滿足所述激光雷達的當前視場的參數調整條件，則對所述激光雷達的當前視場的參數進行調整。

進一步地，如上所述的方法，所述根據所述當前運行速度判斷是否滿足所述激光雷達的視場類型切換條件，具體包括：

對當前第一預設連續次數的運行速度進行統計，判斷所述當前第一預設連續次數的運行速度是否均處于待切換的速度區間；

若所述當前第一預設連續次數的運行速度均處于待切換的速度區間，則確定滿足所述激光雷達的視場類型切換條件；

若所述當前第一預設連續次數的運行速度不是均處于待切換的速度區間，則確定不滿足所述激光雷達的視場類型切換條件。

進一步地，如上所述的方法，所述若滿足所述激光雷達的視場類型切換條件，則進行激光雷達的視場類型的切換，具體包括：

若滿足所述激光雷達的視場類型切換條件，則獲取待切換的速度區間對應的視場類型；

根據所述待切換的速度區間對應的視場類型進行激光雷達的視場類型的切換。

進一步地，如上所述的方法，所述載體的當前姿態信息至少包括：偏航角及俯仰角；