[發(fā)明專(zhuān)利]一種無(wú)人值守的礦區(qū)裝載貨系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810512530.2
• 申請(qǐng)日: 2018-05-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108584467A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-09-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳浩;孫罡;楊安;尤鈺菁;于繼明
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 金陵科技學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): B65G67/04
• 分類(lèi)號(hào): B65G67/04;G01S19/42;G01S17/88
• 代理公司: 南京眾聯(lián)專(zhuān)利代理有限公司 32206
• 代理人: 蔣昱

1.一種無(wú)人值守的礦區(qū)裝載貨系統(tǒng)，由主控系統(tǒng)、三維建模系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成，其特征在于：

所述主控系統(tǒng)控制三維建模系統(tǒng)對(duì)礦料堆積區(qū)域的外形進(jìn)行掃描，保存并處理激光雷達(dá)生成的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行三維建模，從而引導(dǎo)執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)礦料進(jìn)行抓取并送至發(fā)貨區(qū)的運(yùn)輸載具上

所述三維建模系統(tǒng)為一個(gè)獨(dú)立的子系統(tǒng)，與主控系統(tǒng)通過(guò)無(wú)線模塊進(jìn)行通信，內(nèi)部包含可獨(dú)立工作運(yùn)行的微型計(jì)算機(jī)作為控制器、二軸云臺(tái)、GPS和姿態(tài)測(cè)量模塊，所述微型計(jì)算機(jī)用于生成現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)的激光雷達(dá)，一個(gè)二軸云臺(tái)用于為激光雷達(dá)提供工作水平面和隔離震動(dòng)，一部GPS用于為整套系統(tǒng)提供位置坐標(biāo)和統(tǒng)一時(shí)標(biāo)，一部姿態(tài)測(cè)量模塊用于測(cè)量激光雷達(dá)的實(shí)時(shí)姿態(tài)，云臺(tái)、GPS和姿態(tài)測(cè)量模塊與三維建模系統(tǒng)的控制器通過(guò)RS232串口進(jìn)行連接，外部的激光雷達(dá)與三維建模系統(tǒng)的控制器通過(guò)以太網(wǎng)進(jìn)行連接；

所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括執(zhí)行控制器、行車(chē)和抓斗，主控系統(tǒng)將抓取信息發(fā)送至執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制器，執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制器控制行車(chē)進(jìn)行二維水平方向的移動(dòng)將抓斗移至抓取點(diǎn)上方，抓斗根據(jù)礦料的高度信息完成抓取后，再由行車(chē)將抓斗移至發(fā)貨區(qū)運(yùn)輸載具處進(jìn)行裝車(chē)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人值守的礦區(qū)裝載貨系統(tǒng)，其特征在于：所述主控系統(tǒng)還擔(dān)負(fù)著對(duì)各個(gè)子系統(tǒng)進(jìn)行故障檢測(cè)和報(bào)警，以及為管理人員提供基于互聯(lián)網(wǎng)的遠(yuǎn)程訪問(wèn)接口的任務(wù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人值守的礦區(qū)裝載貨系統(tǒng)，其特征在于：所述三維建模系統(tǒng)有至少兩臺(tái)可獨(dú)立工作運(yùn)行的微型計(jì)算機(jī)作為控制器，有一臺(tái)可獨(dú)立工作運(yùn)行的微型計(jì)算機(jī)作為備份計(jì)算機(jī)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人值守的礦區(qū)裝載貨系統(tǒng)，其特征在于：所述抓取信息包括抓取點(diǎn)三維坐標(biāo)和發(fā)貨區(qū)運(yùn)輸載具的三維坐標(biāo)。