[發明專利]機器人及其投影方法

有效

• 申請號: 201810510032.4
• 申請日: 2018-05-24
• 公開（公告）號: CN108393904B
• 公開（公告）日: 2019-02-01
• 發明（設計）人: 洪綾
• 申請（專利權）人: 洪綾
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/02;G03B21/00;G03B29/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機器人，其特征在于，包括：

軀體部，所述軀體部包括軀干、手臂和腿部，所述腿部具有用于在地面行走的行走組件；

頭部，所述頭部設置有投影儀，所述頭部由轉動連接裝置可轉動地設置在所述軀體部的頂部，所述轉動連接裝置包括第一級轉動連接裝置和第二級轉動連接裝置，所述第一級轉動連接裝置的固定端與所述軀干固定連接，所述第一級轉動連接裝置的轉動端與所述第二級轉動連接裝置的固定端固定連接，所述第二級轉動連接裝置的轉動端與所述頭部固定連接，所述第一級轉動連接裝置的轉動中心與所述第二級轉動連接裝置的轉動中心中一個沿水平方向另一個沿豎直方向；

所述第一級轉動連接裝置和所述第二級轉動連接裝置均包括驅動電機，所述驅動電機的輸出端形成所述第一級轉動連接裝置的轉動端或者所述第二級轉動連接裝置的轉動端；所述驅動電機包括套圈、定子、轉子、剎車和減速裝置，所述定子包括連為一體的第一端蓋部和第一套筒部，所述第一端蓋部與所述套圈配合形成所述驅動電機的一側端蓋，所述第一套筒部位于所述套圈內，所述第一套筒部外側套設有線圈，所述轉子包括中心軸和一體地套設在所述中心軸上的轉盤，所述轉盤上設置有與所述線圈配合的磁鐵，所述中心軸為中空結構，所述剎車套設在所述中心軸上，所述減速裝置的輸入端套設在所述中心軸上，所述減速裝置的輸出端包括第二套筒部和第二端蓋部，所述第二套筒部輸出動力，所述第二端蓋部與所述套圈配合形成所述驅動電機的另一側端蓋。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述第一級轉動連接裝置的轉動中心沿水平方向，所述第二級轉動連接裝置的轉動中心沿豎直方向；

所述第一級轉動連接裝置的轉動端與所述第二級轉動連接裝置的固定端由轉接架固定連接，所述轉接架包括頂部法蘭、左支撐片、右支撐片和底部法蘭，所述頂部法蘭水平套設在所述第二級轉動連接裝置的外部，且與所述第二級轉動連接裝置的固定端連接法蘭固定連接，所述左支撐片包括相互垂直且連為一體的第一豎直段和第一水平段，所述右支撐片包括相互垂直且連為一體的第二豎直段和第二水平段，所述第一豎直段從左側與所述頂部法蘭固定連接，所述第二豎直段從右側與所述頂部法蘭固定連接，所述第二水平段與所述第一豎直段固定連接，所述第一水平段與所述底部法蘭固定連接，所述底部法蘭與所述第二級轉動連接裝置的轉動端固定連接。

3.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述中心軸和所述第一套筒部之間設置有編碼器。

4.一種機器人投影方法，其特征在于，利用權利要求1-3中任一項所述的機器人，進行以下操作：

獲取并識別用戶的語音信息，若用戶的身份合格，則繼續執行用戶指令；

根據所述用戶指令啟動機器人的圖像獲取模塊以獲取所述機器人周圍預設距離空間內的圖像信息，對所述圖像信息進行識別，選擇目標白墻；

驅動所述行走組件和所述轉動連接裝置，以調整所述機器人的位置和所述投影儀的鏡頭角度，使所述目標白墻與所述鏡頭的距離、投影角度達到或者更接近最佳；

根據所述用戶指令打開所述投影儀播放用戶選擇的內容。

5.根據權利要求4所述的機器人投影方法，其特征在于，預先存儲合格用戶的語音的音色、音長、音高的特征信息，當獲取的用戶的語音的音色、音長、音高的特征信息與預先存儲的合格用戶的語音的音色、音長、音高的特征信息匹配時，則判定用戶的身份合格。

6.根據權利要求4所述的機器人投影方法，其特征在于，選擇所述目標白墻的具體方法包括：

獲取所述機器人周圍預設距離空間內的所有墻體的圖像；

若所述機器人周圍僅有一塊墻體，則以白色所對應的RGB像素值為基準值，從該墻體中選擇平均RGB像素值與基準值最接近的區域為目標白墻；

若所述機器人周圍有多塊墻體，則先根據墻體照片從多塊墻體中選擇預設數量的面積滿足預設條件的整潔區域，然后以白色所對應的RGB像素值為基準值，從所述整潔區域中選擇平均RGB像素值與基準值最接近的一處為目標白墻。