[發明專利]用于旋翼飛行器輪子承重飛行狀態轉換控制的系統和方法

有效

• 申請號: 201810509912.X
• 申請日: 2018-05-24
• 公開（公告）號: CN110320924B
• 公開（公告）日: 2022-09-30
• 發明（設計）人: 吉利安·薩曼莎·艾爾弗雷德;莫妮卡·西貝洛;羅伯特·厄爾·沃沙姆二世
• 申請（專利權）人: 貝爾直升機德事隆公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10;B64C19/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 楊鐵成;杜誠

1.一種用于旋翼飛行器(101)的飛行控制計算機FCC(205)，包括：

處理器(805)；以及

非暫態計算機可讀存儲介質，其存儲要由所述處理器執行的程序，所述程序包括用于進行以下操作的指令：

接收一個或更多個信號，所述一個或更多個信號指示與承載所述旋翼飛行器的重量的所述旋翼飛行器的輪子的數目相關聯的輪子承重WOW計數；

在第一組保持環路(313)中提供第一組積分器(617)，所述第一組保持環路生成用于所述旋翼飛行器(101)的飛行系統(201)的第一控制增穩信號；

在第二組保持環路(313)中提供第二組積分器(617)，所述第二組保持環路生成用于所述飛行系統(201)的第二控制增穩信號；

維持具有至少單起落架狀態(405)和過渡狀態(407)的WOW狀態機(401)；

根據至少所述WOW計數來確定所述WOW狀態機(401)的活躍WOW狀態；

響應于確定所述單起落架狀態(405)是所述活躍WOW狀態來凍結所述第一組積分器(617)，其中，當所述第一組積分器被凍結時，所述第一組保持環路(313)根據由所述第一組積分器(617)提供的第一值來生成所述第一控制增穩信號；以及

響應于確定所述過渡狀態(407)是所述活躍WOW狀態來凍結所述第二組積分器(617)，其中，當所述第二組積分器被凍結時，所述第二組保持環路(313)根據由所述第二組積分器(617)提供的第二值來生成所述第二控制增穩信號；

其中，所述第一組保持環路和所述第二組保持環路各自包括用于提供位置保持、航向保持、速度保持和姿態保持中的一個或更多個的一個或更多個保持環路。

2.根據權利要求1所述的FCC，其中，所述程序還包括用于進行以下操作的指令：

響應于所述FCC確定所述WOW計數是一并且進一步響應于所述FCC(205)確定所述旋翼飛行器的速度小于著陸速度閾值，將所述活躍WOW狀態設置為所述過渡狀態(407)；

響應于所述FCC(205)確定在小于或等于一個輪子著地WOG定時器閾值的時段內所述WOW計數是一，響應于所述FCC(205)確定所述旋翼飛行器(101)的速度大于或等于所述著陸速度閾值并且進一步響應于所述旋翼飛行器(101)的先前WOW狀態是所述過渡狀態(407)，將所述活躍WOW狀態設置為所述過渡狀態(407)；以及

響應于所述FCC(205)確定在小于或等于兩個WOG定時器閾值的時段內所述WOW計數是二，將所述活躍WOW狀態設置為所述過渡狀態(407)。

3.根據權利要求2所述的FCC，其中，所述WOW狀態機還具有飛行狀態(403)和地上狀態(409)；并且

其中，所述程序還包括用于進行以下操作的指令：

響應于所述FCC(205)確定所述WOW計數是一并且所述旋翼飛行器(101)的速度大于或等于所述著陸速度閾值，并且進一步響應于以下情況之一來將所述活躍WOW狀態設置為所述單起落架狀態(405)：所述旋翼飛行器(101)的先前WOW狀態是所述飛行狀態(403)；或者，所述旋翼飛行器(101)的先前WOW狀態是所述過渡狀態(407)并且在大于所述一個WOG定時器閾值的時段內所述WOW計數是一；

響應于所述FCC(205)確定所述WOW計數為零來將所述活躍WOW狀態設置為所述飛行狀態(403)，并且其中，所述FCC(205)還能夠進行操作以在所述活躍WOW狀態是所述飛行狀態(403)時解凍所述第一組積分器(617)和所述第二組積分器(617)；

響應于所述FCC(205)確定在大于所述兩個WOG定時器閾值的時段內所述WOW計數是二，將所述活躍WOW狀態設置為所述地上狀態(409)；

當所述活躍WOW狀態是所述飛行狀態(403)時，以開啟模式來操作所述第一組保持環路和所述第二組保持環路，并且以解凍模式來操作所述第一組積分器和所述第二組積分器；以及

當所述活躍WOW狀態是所述地上狀態(409)時，關斷所述第一組保持環路和所述第二組保持環路。

4.根據權利要求1所述的FCC，其中，所述第二組保持環路包括至少一個在所述第一組保持環路中缺少的保持環路，并且其中，所述第二組保持環路包括至少一個在所述第一組保持環路中的保持環路。