[發(fā)明專利]一種多視點(diǎn)汽車環(huán)視輔助駕駛系統(tǒng)及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810507410.3
• 申請(qǐng)日: 2018-05-24
• 公開（公告）號(hào): CN108765496A
• 公開（公告）日: 2018-11-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張學(xué)武;李麗媛;徐靈麗;湯新雨;李敏;謝迎娟;范新南
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河海大學(xué)常州校區(qū)
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80;G06T15/04;G06T17/00;G06K9/00;G06T5/50;G08G1/16;H04N5/262
• 代理公司: 南京縱橫知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

1.一種多視點(diǎn)汽車環(huán)視輔助駕駛系統(tǒng)，其特征在于，包括若干個(gè)攝像頭，信息處理模塊和輸出模塊；

攝像頭獲取汽車車身周圍圖像；攝像頭包括安裝在汽車保險(xiǎn)桿上的第一攝像頭，安裝在左后視鏡上的第二攝像頭，安裝在右后視鏡的第三攝像頭以及安裝在汽車后備箱上的第四攝像頭；

信息處理模塊進(jìn)行圖像處理：建立三維模型，對(duì)攝像頭獲取的圖像進(jìn)行處理得到車身周圍立體環(huán)視圖像；基于圖像視點(diǎn)變換算法從若干視點(diǎn)查看車身周圍環(huán)境圖像和基于第一攝像頭獲取的圖像計(jì)算出前方障礙物的距離；

輸出模塊輸出信息處理模塊對(duì)圖像進(jìn)行處理的結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多視點(diǎn)汽車環(huán)視輔助駕駛系統(tǒng)，其特征在于，

所述第一攝像頭為雙目攝像頭，第二攝像頭、第三攝像頭和第四攝像頭為魚眼攝像頭；

所述雙目攝像頭包括兩個(gè)圖像傳感器，所述兩個(gè)圖像傳感器在同一基線上，兩個(gè)圖像傳感器時(shí)序同步，拍攝的圖像具有重疊區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多視點(diǎn)汽車環(huán)視輔助駕駛系統(tǒng)，其特征在于，三維模型為網(wǎng)狀三維模型，底面為三維平面，連接面為弧面，環(huán)形面為柱面，底面、連接面和環(huán)形面連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多視點(diǎn)汽車環(huán)視輔助駕駛系統(tǒng)，其特征在于，立體環(huán)視圖像的生成包括攝像頭標(biāo)定、建立三維模型頂點(diǎn)和圖像像素點(diǎn)的紋理映射關(guān)系，根據(jù)紋理映射關(guān)系將攝像頭獲取的圖像映射到三維模型上，對(duì)映射后的圖像進(jìn)行亮度矯正，對(duì)拼接區(qū)域的圖像進(jìn)行融合。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種多視點(diǎn)汽車環(huán)視輔助駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述攝像頭標(biāo)定包括獲取攝像頭的內(nèi)參和外參；

攝像頭的內(nèi)參包括焦距、圖像中心和畸變系數(shù)；

攝像頭外參包括四個(gè)攝像頭相對(duì)于以車中心為原點(diǎn)建立世界坐標(biāo)系的攝像頭位姿和第一攝像頭兩個(gè)傳感器之間的旋轉(zhuǎn)平移關(guān)系。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多視點(diǎn)汽車環(huán)視輔助駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述輸出模塊包括圖像顯示設(shè)備和報(bào)警器。

7.一種多視點(diǎn)汽車環(huán)視輔助駕駛方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1，圖像采集：

通過攝像頭采集車身四周的圖像；攝像頭包括安裝在汽車保險(xiǎn)桿上的第一攝像頭，安裝在左后視鏡上的第二攝像頭，安裝在右后視鏡的第三攝像頭以及安裝在汽車后備箱上的第四攝像頭，四個(gè)攝像頭分別采集汽車前左右后四個(gè)方位的圖像；

步驟S2，將采集到的若干圖像在信息處理模塊進(jìn)行圖像處理，合成目標(biāo)圖像；

建立由三維平面、弧面連接面和環(huán)形柱面構(gòu)成的網(wǎng)狀三維模型，對(duì)攝像頭進(jìn)行標(biāo)定得到攝像頭的內(nèi)參和外參，利用攝像頭的內(nèi)參和外參將汽車前后左右四個(gè)方位攝像頭拍攝的圖像映射到網(wǎng)狀三維模型上，紋理映射后得到汽車周圍的立體環(huán)視圖像，根據(jù)原始圖像的亮度進(jìn)行亮度矯正，在圖像融合區(qū)域進(jìn)行圖像的融合，弱化環(huán)視圖像的拼接縫；由第一攝像頭拍攝的圖像測(cè)得前方障礙物距離車的距離，設(shè)置不同的觀察視角，由視點(diǎn)變換矩陣顯示汽車不同方位的圖像；

步驟S3，輸出模塊將合成的立體環(huán)視圖像輸出到汽車車載顯示設(shè)備上，根據(jù)雙目攝像頭測(cè)距原理獲得前方障礙物距離，由報(bào)警器發(fā)出危險(xiǎn)距離報(bào)警。