[發明專利]攝像機外參標定方法、裝置和電子設備

有效

• 申請號: 201810506041.6
• 申請日: 2018-05-24
• 公開（公告）號: CN108805936B
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 孫韶言;李明賀
• 申請（專利權）人: 北京地平線機器人技術研發有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京市正見永申律師事務所 11497
• 代理人: 黃小臨;馮玉清

1.一種攝像機外參標定方法，包括：

接收由攝像機拍攝的圖像；

渲染所述圖像以在所述圖像上生成網格，將所述網格 的交點選定為多個圖像點；

確定與所述多個圖像點中的至少四個圖像點對應的物理空間中的至少四個物理點在世界坐標系中的坐標；以及

基于所述至少四個圖像點在圖像坐標系中的坐標和所述至少四個物理點在世界坐標系中的坐標來計算所述攝像機的外參。

2.如權利要求1所述的方法，其中，渲染所述圖像以在所述圖像上標記多個圖像點還包括：

在所選定的圖像點附近顯示該圖像點的編號；以及

確定每個圖像點在圖像坐標系中的坐標。

3.如權利要求1所述的方法，其中，確定所述至少四個物理點在世界坐標系中的坐標包括：

在物理空間中標記與所述至少四個圖像點對應的至少四個物理點；以及

測量所標記的至少四個物理點在世界坐標系中的坐標。

4.如權利要求3所述的方法，其中，標記與所述至少四個圖像點對應的至少四個物理點的步驟是在所述攝像機連續輸出多幀圖像的輔助下進行的。

5.如權利要求1所述的方法，其中，計算所述攝像機的外參包括通過如下公式來計算所述攝像機的外參：

(x,y,z)^T＝R·(X,Y,Z)^T+T

其中，旋轉矩陣R和平移矩陣T是要計算的外參，(x,y,z)^T是攝像機坐標系中的坐標值，(X,Y,Z)^T是世界坐標系中的坐標值，u和v是圖像坐標系中的坐標值，f_x、f_y、c_x和c_y是所述攝像機的內參。

6.一種攝像機外參標定裝置，包括：

圖像接收單元，配置為接收由攝像機拍攝的圖像；

渲染單元，配置為渲染所述圖像以在所述圖像上生成網格，將所述網格 的交點選定為多個圖像點；

坐標接收單元，配置為接收與所述多個圖像點中的至少四個圖像點對應的物理空間中的至少四個物理點在世界坐標系中的坐標；以及

計算單元，配置為基于所述至少四個圖像點在圖像坐標系中的坐標和所述至少四個物理點在世界坐標系中的坐標來計算所述攝像機的外參。

7.如權利要求6所述的攝像機外參標定裝置，其中，所述渲染單元還配置為在所標記的圖像點附近顯示該圖像點的編號，以及確定該圖像點在圖像坐標系中的坐標，所述坐標接收單元還配置為接收所述至少四個物理點對應的編號。

8.一種電子設備，包括：

處理器；以及

存儲器，在所述存儲器中存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令在被所述處理器運行時使得所述處理器執行如權利要求1-5中的任一項所述的方法。

9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令在被處理器運行時使得所述處理器執行如權利要求1-5中的任一項所述的方法。