[發(fā)明專利]一種基于腦電波檢測的智能小車控制系統(tǒng)及控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810505080.4
• 申請日: 2018-05-24
• 公開（公告）號: CN108549387A
• 公開（公告）日: 2018-09-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 武京;張亞洲;張海瑩;周楠
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 哈爾濱市陽光惠遠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 23211
• 代理人: 安琪

1.一種基于腦電波檢測的智能小車控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

步驟一：利用腦電波傳感器對腦電信號進行檢測和采集，并對采集到的腦電信號進行去噪，獲得原始腦電信號數(shù)據(jù)；

步驟二：通過通信協(xié)議將步驟一所述原始腦電信號數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)解析，獲得解析后的腦電信號數(shù)據(jù)；

步驟三：腦電波端處理器對解析后的腦電信號數(shù)據(jù)進行處理并生成小車控制信號；

步驟四：所述小車控制信號通過藍牙無線模塊傳輸至小車端處理器；

步驟五：所述小車端處理器接收到所述小車控制信號后對小車進行驅(qū)動控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于腦電波檢測的智能小車控制方法，其特征在于，步驟二所述數(shù)據(jù)解析的具體過程為：

第一步：讀取原始腦電信號數(shù)據(jù)中的每一個字節(jié)，直到讀取到0xAA；

第二步：判斷第一步所述0xAA是否是第二個字節(jié)；如果所述0xAA不是第二個字節(jié)，則返回并執(zhí)行第一步；如果0xAA是第二個字節(jié)，則讀取所述原始電腦信號數(shù)據(jù)的有效數(shù)據(jù)長度值；

第三步：判斷第二步所述有效數(shù)據(jù)長度值的大小是否大于0；如果所述有效數(shù)據(jù)長度值大于0，則重復(fù)第一步至第二步的步驟；如果所述有效數(shù)據(jù)長度值小于0，則讀取有效數(shù)據(jù)長度值后的有效數(shù)據(jù)，并將所述有效數(shù)據(jù)長度值后的有效數(shù)據(jù)保存在一個數(shù)組內(nèi)，再將所述每一個字節(jié)累加值遞增校驗器中；

第四步：計算校驗和，并將校驗器相加結(jié)果的低8位取反；

第五步：讀取原始腦電信號數(shù)據(jù)中的校驗和，判斷所述讀取原始腦電信號數(shù)據(jù)中的校驗和與第四部中所述校驗和相同是否相等；如果所述原始電腦信號數(shù)據(jù)中的校驗和與第四部中所述校驗和不相等，則完成數(shù)據(jù)解析過程；如果所述原始電腦信號數(shù)據(jù)中的校驗和與第四部中所述校驗和相等，則返回第一步，并重復(fù)第一步至第五步內(nèi)容直至所述原始電腦信號數(shù)據(jù)中的校驗和與第四部中所述校驗和不相等。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于腦電波檢測的智能小車控制方法，其特征在于，步驟三所述解析后的腦電信號數(shù)據(jù)進行處理的具體步驟為：

第一步：讀取原始腦電信號數(shù)據(jù)中的每一個字節(jié)，直到讀取到0xAA；

第二步：判斷第一步所述0xAA是否是第二個字節(jié)；如果所述0xAA不是第二個字節(jié)，則返回并執(zhí)行第一步；如果0xAA是第二個字節(jié)，則讀取所述原始電腦信號數(shù)據(jù)的有效數(shù)據(jù)長度值；

第三步：判斷第二步所述有效數(shù)據(jù)長度值的大小是否超過170；如果所述有效數(shù)據(jù)長度值大于170，則重復(fù)第一步至第二步的步驟；如果所述有效數(shù)據(jù)長度值等于170，則不做任何動作；如果所述有效數(shù)據(jù)長度值小于170，則讀取有效數(shù)據(jù)長度值后的有效數(shù)據(jù)，并將所述有效數(shù)據(jù)長度值后的有效數(shù)據(jù)保存在一個數(shù)組內(nèi)，再將所述每一個字節(jié)累加值遞增校驗器中；

第四步：計算校驗和，并將校驗器相加結(jié)果的低8位取反；

第五步：讀取原始腦電信號數(shù)據(jù)中的校驗和，判斷所述讀取原始腦電信號數(shù)據(jù)中的校驗和與第四部中所述校驗和相同是否相同；如果所述原始電腦信號數(shù)據(jù)中的校驗和與第四部中所述校驗和相同，則對原始腦電信號數(shù)據(jù)高位左移8位，將左移8為的高位與低位按位運算并獲得運算結(jié)果；如果所述原始電腦信號數(shù)據(jù)中的校驗和與第四部中所述校驗和不相同，則返回第一步，并重復(fù)第一步至第五步內(nèi)容直至所述原始電腦信號數(shù)據(jù)中的校驗和與第四部中所述校驗和相同；

第六步：判斷第五步所述運算結(jié)果與閾值之間的關(guān)系，如果所述運算結(jié)果大于閾值并且噪聲指數(shù)小于30，則產(chǎn)生眨眼變量輸出控制信號1；否則，則產(chǎn)生眨眼變量輸出控制信號0；所述產(chǎn)生眨眼變量輸出控制信號1和0即為小車控制信號。