[發明專利]一種機器人夾取切片的方法

在審

• 申請號: 201810504045.0
• 申請日: 2018-05-23
• 公開（公告）號: CN108613928A
• 公開（公告）日: 2018-10-02
• 發明（設計）人: 劉炳憲;謝菊元;王焱輝;王克惠;姜國城
• 申請（專利權）人: 寧波江豐生物信息技術有限公司
• 主分類號: G01N21/01
• 分類號: G01N21/01;B25J11/00
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 俞滌炯

1.一種機器人夾取切片的方法，其特征在于，設置一機械臂，所述機械臂的下方具有一切片夾爪；

設置一切片盤，所述切片盤中依次排列放置有多個原始切片；

設置一具有掃描平臺的掃描裝置，所述掃描平臺可從所述掃描裝置中伸出或縮回；

所述機械臂帶動所述切片夾爪在所述切片盤和所述掃描裝置之間來回移動，以及帶動所述切片夾爪豎直方向上移動；

通過一控制單元同時對所述掃描裝置和所述機械臂進行控制；

所述方法中包括一放置待掃描的所述原始切片的過程；

放置一張所述原始切片的過程具體包括：

步驟A1,所述控制單元控制所述掃描裝置進入進片狀態，所述掃描平臺被伸出；

步驟A2,所述控制單元控制所述機械臂進入工作狀態，所述機械臂帶動所述切片夾爪移動至所述切片盤上一張所述原始切片的上方并進行抓取；

步驟A3,所述機械臂帶動所述切片夾爪移動至所述掃描平臺的上方，并將被抓取的所述原始切片放置在所述掃描平臺上；

步驟A4,所述控制單元控制所述掃描平臺進入工作狀態，所述掃描平臺被縮回，同時所述控制單元控制所述機械臂進入等待狀態；

步驟A5,所述掃描裝置開始對所述掃描平臺上放置的所述原始切片進行掃描。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括一將所述原始切片收回的過程；

收回一張所述原始切片的過程具體包括：

步驟B1,當所述掃描裝置對所述掃描平臺上放置的所述原始切片掃描完成后，所述控制單元控制所述掃描裝置進入出片狀態，所述掃描平臺被伸出；

步驟B2,所述控制單元控制所述機械臂進入工作狀態，所述機械臂帶動所述切片夾爪移動至所述掃描平臺的上方并抓取所述掃描平臺上放置的所述原始切片；

步驟B3,所述機械臂帶動所述切片夾爪移動至所述切片盤上原先放置被抓取的所述原始片的位置，并將所述原始切片放回所述切片盤中，隨后轉向所述步驟A1。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述切片夾爪包括一主體部分以及一夾爪部分，所述夾爪部分設置于所述主體部分的下方并連接所述主體部分，所述主體部分連接所述機械臂；

所述夾爪部分具有一對夾爪手指，所述夾爪手指合攏以抓取所述原始切片，所述夾爪手指分離以松開所述原始切片。

4.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述切片盤上具有多個依次排列的切片放置區域，每個所述切片放置區域內放置一個所述原始切片，所述原始切片與所述切片放置區域一一對應；

所述步驟A2中，當所述機械臂帶動所述切片夾爪抓取所述切片盤中的一個所述原始切片時，所述控制單元記錄被抓取的所述原始切片所對應的所述切片放置區域；

所述步驟B3中，所述控制單元控制所述機械臂，以帶動所述切片夾爪將被抓取的所述原始切片放回到所述原始切片所對應的所述切片放置區域內。

5.如權利要求4所述片的方法，其特征在于，所述切片盤具有兩列依次排列的所述切片放置區域。

6.如權利要求4所述的方法，其特征在于，于每個所述切片放置區域內設置一放置盤，所述原始切片被放置在所述放置盤上；

于每個所述放置盤的兩側分別設置一抓取部件，所述切片夾爪通過夾持所述抓取部件的方式抓取所述放置盤，從而抓取所述原始切片。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，于所述掃描平臺連接所述掃描裝置的部分設置一導軌，所述掃描平臺通過所述導軌被伸出或縮回。

8.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制單元設置于一上位機中，所述上位機同時與所述掃描裝置以及所述機械臂的控制芯片進行通信。