[發明專利]一種整樹機器人爬行裝置

在審

• 申請號: 201810503864.3
• 申請日: 2018-05-23
• 公開（公告）號: CN108886999A
• 公開（公告）日: 2018-11-27
• 發明（設計）人: 李文彬;李一男
• 申請（專利權）人: 北京林業大學
• 主分類號: A01G3/08
• 分類號: A01G3/08
• 代理公司: 北京馳納智財知識產權代理事務所(普通合伙) 11367
• 代理人: 陳常美

本發明涉及一種整樹機器人爬行裝置，包括圓形結構的卡盤，所述卡盤具有上平臺和下平臺，在所述上平臺和所述下平臺之間的夾層內同時固定安裝有三個平行且間隔排列的支架，相鄰的兩個支架相差120°；在每一個支架上均通過連接架固定安裝有推桿，所述推桿的端部固定鉸接有安裝板，在所述每一個安裝板上固定安裝有通過至少一個電機驅動的至少一個滾輪。該整樹機器人爬行機構結構簡單，通用性較強且具有定心功能。

技術領域

本發明涉及園林機械設備技術領域，具體是涉及一種對樹木枝干進行整理和修剪的一種整樹機器人爬行裝置。

背景技術

中國人工林的面積、保有量居于世界首位, 人工林的管理是林業生產的重要問題之一。整枝作業是一項重要的林業生產作業, 適當的整枝可以促進樹木的生長，使木材節疤減少，提高木材的質量，減少森林火災和次生災害的發生。目前我國人工林整枝還是手工工具作業為主，由于面積巨大，很多人工林缺乏撫育。

而在現有技術中人工林立木整枝還是人工為主。人工手持工具整枝效率低，危險性大。作效率低，勞動強度大，而且整枝質量和整枝高度很難達到林業生產對撫育技術的要求，對于高大樹木整枝來說，存在相當大的危險性。此外，現有技術中的車載式立木整枝機效率高，極大地改善勞動條件，使工人輕松工作的優點。但是該整枝機必須有配套的專用汽車，專用的道路，設備價格昂貴，整枝作業車一般很少使用。能用于園林、道路部門，車輛容易到達的作業地點。

專利號為ZL201521144824.2的中國實用新型公開了一種快速爬樹機器人，包括履帶式機器人、針刺陣列、上端抱緊裝置、下端抱緊裝置、拉繩、拉緊裝置、伸縮裝置和伸縮桿，所述履帶式機器人上設有針刺陣列，所述履帶式機器人通過上端抱緊裝置抱緊在樹干上，下端報緊裝置斷開部設有拉繩，所述下端抱緊裝置上設有拉緊裝置，所述下端抱緊裝置側部設有伸縮裝置，所述伸縮裝置上設有豎直的伸縮桿，所述伸縮桿上端連接所述履帶式機器人。該爬樹機器人雖然結構簡單使用方便。但是該機器人通過上端抱緊裝置和下端抱緊裝置結合實現固定機器人的方式夾緊力不夠，穩定性較差。

發明內容

為克服上述現有技術中的缺陷與不足，本發明提供一種結構簡單、穩定性較高且具有定心功能的一種整樹機器人爬行裝置。

為實現上述目的本發明的的技術方案是：一種整樹機器人爬行裝置，包括卡盤，所述卡盤具有上平臺和下平臺，在所述上平臺和所述下平臺之間的夾層內同時固定安裝有三個平行且相互間隔排列的支架，相鄰的兩個支架之間相差120°；在每一個支架上均通過連接架固定安裝有推桿，所述推桿的端部固定鉸接有安裝板，在所述每一個安裝板上固定安裝有通過至少一個電機驅動的至少一個滾輪。三個相互間隔設置的支架相互之間相差120°的優點在于能夠實現自動定心功能，提高了爬形裝置的整樹作業時的穩定性。

有選的是，所述卡盤為可拼接式圓形結構，且所述卡盤的中心具有貫穿于所述上平臺和所述下平臺的通孔。可拼接式圓形結構的卡盤拆裝較為方便。

在上述任一方案中有選的是，所述上平臺和所述下平臺大小相等結構相同。

在上述任一方案中有選的是，所述安裝板同時垂直于所述上平臺和所述下平臺。

在上述任一方案中有選的是，在所述安裝板的一側固定安裝有電機，在所述安裝板的另一側安裝有滾輪。

在上述任一方案中有選的是，在所述滾輪上套裝有橡膠輪胎。橡膠輪胎能夠顯著提高滾輪與樹木之間的摩擦力。

在上述任一方案中有選的是，所述滾輪為齒輪。

在上述任一方案中有選的是，所述電機為直流電機或步進電機。

在上述任一方案中有選的是，在所述每一個安裝板上固定安裝通過兩個獨立電機分別驅動的兩個獨立的滾輪。采用兩個獨立的滾輪的爬樹裝置適應性較強。

在上述任一方案中有選的是，所述兩個滾輪呈上下排列且同處于一條直線上。