[發(fā)明專(zhuān)利]一種微小型四旋翼六足仿生飛爬機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810502677.3
• 申請(qǐng)日: 2018-05-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108944302B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳務(wù)軍;賈林睿;敬忠良;董鵬
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海交通大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B60F5/02
• 分類(lèi)號(hào): B60F5/02;B62D57/032;B64C27/08
• 代理公司: 上海旭誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31220
• 代理人: 鄭立

1.一種微小型四旋翼六足仿生飛爬機(jī)器人，包括機(jī)體、旋翼組件，其特征在于，還包括腿部機(jī)構(gòu)，所述腿部機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述機(jī)體外側(cè)周?chē)凰鐾炔繖C(jī)構(gòu)共有六組，其中四組上分別設(shè)置有所述旋翼組件，并分別對(duì)稱(chēng)設(shè)置于所述機(jī)體兩側(cè)，其余兩組設(shè)置于所述機(jī)體前部；所述腿部機(jī)構(gòu)包括基節(jié)、股節(jié)、二連桿、脛節(jié)，所述基節(jié)、股節(jié)、二連桿、脛節(jié)構(gòu)成平行四連桿機(jī)構(gòu)；

所述機(jī)體包括下主結(jié)構(gòu)板、上主結(jié)構(gòu)板、上位PC機(jī)、飛行控制模塊、爬行控制模塊、動(dòng)力電池、電池框架、分電板、電調(diào)，所述下主結(jié)構(gòu)板通過(guò)所述腿部機(jī)構(gòu)與所述上主結(jié)構(gòu)板相連接，所述上位PC機(jī)、飛行控制模塊、爬行控制模塊固定位于上下主結(jié)構(gòu)板之間，并設(shè)置于下主結(jié)構(gòu)板上，所述電池框架、分電板、電調(diào)位于下主結(jié)構(gòu)板下方，并固定設(shè)置于下主結(jié)構(gòu)板上，所述動(dòng)力電池通過(guò)電池框架固定設(shè)置于下主結(jié)構(gòu)板下方；

所述旋翼組件包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)座、旋轉(zhuǎn)電機(jī)、旋翼，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)座上，所述旋翼固定設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)上；

所述腿部機(jī)構(gòu)還包括第一驅(qū)動(dòng)舵機(jī)、十字軸轉(zhuǎn)接件；

所述基節(jié)包括第二驅(qū)動(dòng)舵機(jī)、基節(jié)連接板、第三驅(qū)動(dòng)舵機(jī)、基節(jié)中心軸、桿端軸承限位，所述二連桿包括第一桿端軸承、螺紋桿、第二桿端軸承，所述脛節(jié)包括脛節(jié)結(jié)構(gòu)件、脛節(jié)連桿軸、橡膠足；

所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)座固定設(shè)置于所述脛節(jié)結(jié)構(gòu)件上；

所述第一驅(qū)動(dòng)舵機(jī)通過(guò)所述十字軸轉(zhuǎn)接件與所述第二驅(qū)動(dòng)舵機(jī)相連接；所述第二驅(qū)動(dòng)舵機(jī)與所述第三驅(qū)動(dòng)舵機(jī)通過(guò)所述基節(jié)連接板固定連接；所述基節(jié)中心軸固定設(shè)置于所述基節(jié)連接板中心，所述第一桿端軸承通過(guò)所述桿端軸承限位固定設(shè)置于所述基節(jié)中心軸上；所述螺紋桿兩端固定設(shè)置有所述第一桿端軸承及所述第二桿端軸承，所述第二桿端軸承通過(guò)所述脛節(jié)連桿軸與所述脛節(jié)相連接；所述股節(jié)一端與所述第三驅(qū)動(dòng)舵機(jī)相連接，另一端與所述脛節(jié)結(jié)構(gòu)件相連接；所述橡膠足固定設(shè)置于所述脛節(jié)結(jié)構(gòu)件末端。

2.如權(quán)利要求1所述微小型四旋翼六足仿生飛爬機(jī)器人，其特征在于，所述下主結(jié)構(gòu)板通過(guò)腿部機(jī)構(gòu)的第一驅(qū)動(dòng)舵機(jī)與上主結(jié)構(gòu)板相連接。

3.如權(quán)利要求2所述微小型四旋翼六足仿生飛爬機(jī)器人，其特征在于，所述上位PC機(jī)可輸出數(shù)字信號(hào)，用以控制爬行控制模塊及飛行控制模塊；所述爬行控制模塊輸出數(shù)字信號(hào)，控制第一、第二、第三驅(qū)動(dòng)舵機(jī)；所述飛行控制模塊輸出數(shù)字信號(hào)，通過(guò)電調(diào)控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)。

4.如權(quán)利要求3所述微小型四旋翼六足仿生飛爬機(jī)器人，其特征在于，所述第一、第二、第三驅(qū)動(dòng)舵機(jī)、所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)、爬行控制模塊、飛行控制模塊、上位PC機(jī)均由所述動(dòng)力電池供電。

5.如權(quán)利要求4所述微小型四旋翼六足仿生飛爬機(jī)器人，其特征在于，所述電池框架的位置能夠調(diào)整，用以調(diào)節(jié)飛爬機(jī)器人的重心。