[發明專利]一種接觸網腕臂加工方法

有效

• 申請號: 201810496654.6
• 申請日: 2018-05-22
• 公開（公告）號: CN108436389B
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發明（設計）人: 張裔;韓蘭貴;李愛敏;景建民;林云志;張輝;周振平;李育冰;韓政彤;李思
• 申請（專利權）人: 中鐵電氣化局集團有限公司
• 主分類號: B23P13/02
• 分類號: B23P13/02
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 王戈

1.一種接觸網腕臂加工方法，其特征在于，包括：

利用第一組抓件機械手將第一套管單耳、套管座的上套管和承力索座的軸線調整到第一穿管中心線上，控制第一組抓管機械手抓取平腕臂管將所述平腕臂管沿所述第一穿管中心線依次穿入到所述承力索座、所述套管座的上套管和所述第一套管單耳；

利用第一組擰緊裝置擰緊所述承力索座、所述套管座的上套管和所述第一套管單耳，并對所述平腕臂管進行打孔和切割，得到加工好的平腕臂；

利用第二組抓件機械手將第一構件和第二構件的軸線調整到第二穿管中心線上，控制第二組抓管機械手抓取斜腕臂管將所述斜腕臂管沿所述第二穿管中心線依次穿入到所述第一構件和所述第二構件；當定位形式為正定位時，所述第一構件為套管單耳，所述第二構件為定位環；當所述定位形式為反定位時，所述第一構件為定位環，所述第二構件為套管單耳；

利用旋管機構，將第二構件方向調整到第一構件的反方向，利用第二組擰緊裝置擰緊所述第二構件和所述第一構件得到加工好的斜腕臂；

利用所述第二組抓件機械手控制所述斜腕臂穿入所述平腕臂的所述套管座的下套管上；

擰緊所述套管座的下套管，得到加工好的腕臂；

將所述腕臂運送至成品區；

所述利用旋管機構，將第二構件方向調整到第一構件的反方向，利用第二組擰緊裝置擰緊所述第二構件和所述第一構件得到加工好的斜腕臂，具體包括：

計算所述斜腕臂管的第一構件預擰緊位置移動到第一構件擰緊位所需移動的第四位移，并控制所述抓管機械手將所述斜腕臂管按所述第四位移移動到所述第一構件擰緊位進行所述第一構件的擰緊操作；

計算所述斜腕臂管的預切割位置移動到第二切割位所需移動的第五位移，并控制所述斜腕臂管抓管機械手將所述斜腕臂管按所述第五位移移動到所述第二切割位進行切割；

利用旋管機構，將第二構件方向調整到第一構件的反方向；

計算所述斜腕臂管的第二構件預擰緊位置移動到第二構件擰緊位所需移動的第六位移，控制加工機械手將所述斜腕臂管按所述第六位移移動到所述第二構件擰緊位進行第二構件的擰緊操作；

當定位形式為反定位時，控制所述斜腕臂管移動到旋管位再次旋管，使所述第一構件的開口方向朝下。

2.根據權利要求1所述的一種接觸網腕臂加工方法，其特征在于，所述利用第一組抓件機械手將第一套管單耳、套管座的上套管和承力索座的軸線調整到第一穿管中心線上，控制第一組抓管機械手抓取平腕臂管將所述平腕臂管沿所述第一穿管中心線依次穿入到所述承力索座、所述套管座的上套管和所述第一套管單耳，具體包括：

獲取平腕臂管在平腕臂管上料裝置中的位置；

控制平腕臂管抓管機械手移動到所述平腕臂管所在位置并抓取所述平腕臂管；

控制第一套管單耳抓件裝置、套管座抓件裝置和承力索座抓件裝置分別抓取第一套管單耳、套管座的上套管和承力索座并將所述第一套管單耳、所述套管座的上套管和所述承力索座的軸線調整到第一穿管中心線上，按預設距離調整所述第一套管單耳、所述套管座上套管和所述承力索座之間的距離；

控制所述平腕臂管抓管機械手將所述平腕臂管沿所述第一穿管中心線依次穿入到所述承力索座、所述套管座的上套管和所述第一套管單耳中，當所述平腕臂管前端延伸出所述第一套管單耳的長度達到第一預設長度時停止穿管。

3.根據權利要求1所述的一種接觸網腕臂加工方法，其特征在于，所述利用第一組擰緊裝置擰緊所述承力索座、所述套管座的上套管和所述第一套管單耳，并對所述平腕臂管進行打孔和切割，得到加工好的平腕臂，具體包括：

控制承力索座擰緊裝置移動到所述承力索座處將所述承力索座擰緊，控制所述套管座擰緊裝置移動到所述套管座的上套管處將所述套管座的上套管擰緊；

計算所述平腕臂管的預打孔位置移動到打孔位所需移動的第一位移，并控制平腕臂合并機械手抓取所述平腕臂管并將所述平腕臂管按所述第一位移移動至打孔位進行打孔；

計算所述平腕臂管的預切割位置移動到第一切割位所需移動的第二位移，并控制所述平腕臂合并機械手將所述平腕臂管按所述第二位移移動到第一切割位進行切割；

計算所述平腕臂管的第一套管單耳預擰緊位置移動到第一套管單耳擰緊位所需移動的第三位移，并控制所述平腕臂合并機械手將所述平腕臂管按所述第三位移移動到第一套管單耳擰緊位進行所述第一套管單耳的擰緊操作。