[發(fā)明專利]一種無人機和服務機器人協同作業(yè)系統及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810491329.0
• 申請日: 2018-05-21
• 公開（公告）號: CN108762206B
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發(fā)明（設計）人: 張殿禮
• 申請（專利權）人: 弗徠威智能機器人科技（上海）有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418;G05D1/10
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 俞滌炯

1.一種無人機和服務機器人協同作業(yè)方法，應用于無人機和服務機器人協同作業(yè)系統，所述無人機和服務機器人協同作業(yè)系統由無人機和服務機器人構成，其特征在于，所述無人機和所述服務機器人內部均設有無線通信裝置，所述無人機和所述服務機器人可通過所述無線通信裝置建立無線通信連接；所述服務機器人上固定設置有用于存放所述無人機的機械結構，所述服務機器人內部還設有用于給所述無人機和所述服務機器人提供電源的供電裝置；

所述服務機器人上還設有用于固定所述無人機的固定裝置；

具體步驟如下：

步驟S1，所述服務機器人向所述無人機發(fā)送執(zhí)行任務工作指令，所述無人機在接收到執(zhí)行任務工作指令后進行自檢并將自檢信息反饋給所述服務機器人，所述服務機器人接收到所述無人機狀態(tài)正常信息后，解鎖并打開用于固定所述無人機的固定裝置，所述無人機檢測到所述固定裝置被打開后執(zhí)行起飛；

步驟S2，所述服務機器人向所述無人機發(fā)送回收工作指令，所述無人機在接收到回收工作指令后，向所述服務機器人反饋任務執(zhí)行情況和飛行狀態(tài)信息，所述服務機器人根據所述無人機的反饋信息評估是否執(zhí)行回收：

若否，則服務機器人向所述無人機發(fā)送拒絕回收工作指令，所述無人機繼續(xù)執(zhí)行飛行任務，所述服務機器人在等待一段時間后再次返回所述步驟S2；

步驟S3，所述服務機器人向所述無人機再次發(fā)送回收工作指令，所述無人機根據回收工作指令啟動回收模式，并通過實時定位并校準飛行姿態(tài)逐步抵近所述服務機器人；

步驟S4，當所述無人機與所述服務機器人兩者之間的距離達到一預設距離時，于所述服務機器人上設置的用于固定所述無人機的所述固定裝置自動解鎖打開，所述無人機在檢測到所述固定裝置打開后開始與所述服務機器人對接著陸，所述無人機完成著陸后，所述固定裝置最終將所述無人機固定在所述服務機器人上。

2.如權利要求1所述的一種無人機和服務機器人協同作業(yè)方法，其特征在于，于所述服務機器人上設置的用于存放所述無人機的所述機械結構為一無人機倉，所述無人機倉的內部設置有用以停放所述無人機的無人機平臺。

3.如權利要求1所述的一種無人機和服務機器人協同作業(yè)方法，其特征在于，于所述服務機器人上固定設置的用于存放所述無人機的機械結構為一連接部件，所述無人機通過所述連接部件搭載在所述服務機器人上。

4.如權利要求1所述的一種無人機和服務機器人協同作業(yè)方法，其特征在于，所述固定裝置為電動機械搭扣式固定裝置，和/或電動安全帶式固定裝置，和/或電磁吸附式固定裝置。

5.如權利要求1所述的一種無人機和服務機器人協同作業(yè)方法，其特征在于，所述無人機還包括一無線充電裝置，所述無線充電裝置用于將所述服務機器人的供電電源感應輸出給所述無人機充電。

6.如權利要求1所述的一種無人機和服務機器人協同作業(yè)方法，其特征在于，所述無人機通過一金屬導電裝置將所述服務機器人的供電電源輸出給所述無人機充電。

7.如權利要求1所述的一種無人機和服務機器人協同作業(yè)方法，其特征在于，所述無人機通過一獨立供電設備為自身提供工作電源。