[發明專利]用于三維點云分割的方法、裝置、系統及介質

有效

• 申請號: 201810488764.8
• 申請日: 2018-05-21
• 公開（公告）號: CN110517354B
• 公開（公告）日: 2023-09-22
• 發明（設計）人: 孫云哲;劉懿;黃玉璽;李雨倩;李政;孫志明;徐志浩;鄭杰
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 楊靜

1.一種用于三維點云分割的方法，包括：

獲取激光雷達旋轉預設角度掃描得到的三維點云，其中所述激光雷達包括至少一個激光裝置，所述激光裝置用于沿垂直于所述旋轉的軸向的方向發射光束并接收反射光以進行空間掃描；

計算所述三維點云中待分割點與所述待分割點的第一相鄰點的空間相對關系，其中：所述待分割點為所述至少一個激光裝置中的第一激光裝置在第一時刻掃描獲得的點，所述第一相鄰點包括所述第一激光裝置在與所述第一時刻相鄰的時刻掃描得到的點；以及

根據所述空間相對關系是否滿足預設條件，確定所述待分割點與所述第一相鄰點是否屬于同一物體；

其中，所述計算所述三維點云中待分割點與所述待分割點的第一相鄰點的空間相對關系，包括：

獲取所述待分割點與所述激光雷達的第一距離；

獲取所述第一相鄰點與所述激光雷達的第二距離；

獲取所述激光雷達掃描所述待分割點和所述第一相鄰點時經過的轉角α；以及

計算能夠表征所述待分割點與所述第一相鄰點的空間相對深度信息的夾角β。

2.根據權利要求1所述的方法，在計算所述三維點云中待分割點與所述待分割點的第一相鄰點的空間相對關系之前，還包括：

將所述三維點云轉換為二維距離激光圖像數據，其中，所述二維距離激光圖像數據中的每一個點的信息包括該點的掃描時間信息、掃描該點的激光裝置信息以及該點與所述激光雷達的距離信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，將所述三維點云轉換為二維距離激光圖像數據，包括：

以所述激光雷達中激光裝置的個數為行數進行轉換，使得所述二維距離激光圖像數據中每一行的點對應于同一個激光裝置掃描獲得的點；以及

以所述激光雷達旋轉所述預設角度的過程中掃描到點的次數為列數進行轉換，使得所述二維距離激光圖像數據的每一列的點對應于所述激光雷達在同一時刻掃描獲得的點。

4.根據權利要求3所述的方法，還包括：

從所述二維距離激光圖像數據中所述待分割點所在的行中獲取所述第一相鄰點。

5.根據權利要求1～4任意一項所述的方法，其中，

所述夾角β包括通過下式計算得到：

其中，在所述第一距離與第二距離不相等時，d1表示所述第一距離和第二距離中較長的距離，d2表示所述第一距離和第二距離中的較短的距離；或者，在所述第一距離與第二距離相等時，d1和d2相等且等于所述第一距離。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，根據所述空間相對關系是否滿足預設條件，確定所述待分割點與所述第一相鄰點是否屬于同一物體，包括：

在所述夾角β大于閾值角度時，確定所述待分割點與所述第一相鄰點屬于同一物體；或者

在所述夾角β小于閾值角度時，確定所述待分割點與所述第一相鄰點不屬于同一物體。

7.根據權利要求1～4任意一項所述的方法，其中，所述至少一個激光裝置包括多個激光裝置，所述多個激光裝置沿所述旋轉的軸向方向依次布置，所述多個激光裝置的朝向同步，所述方法還包括：

查找是否存在所述待分割點的第二相鄰點，所述第二相鄰點為第二激光裝置在與所述待分割點同一時刻掃描得到的點，所述第二激光裝置與所述第一激光裝置相鄰；

若存在，則確定所述待分割點與所示第二相鄰點屬于同一物體。

8.根據權利要求1～4任意一項所述的方法，還包括：

根據承載所述激光雷達的載具的最底端相對于所述激光雷達的距離，從所述三維點云中去除屬于地面的點，其中所述載具的最底端包括與地面接觸的部位。