[發明專利]一種用于柔索定位的反沖穩定裝置

有效

• 申請號: 201810487467.1
• 申請日: 2018-05-21
• 公開（公告）號: CN108675135B
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發明（設計）人: 王鴻博;冉旭陽;李靖;秦現生;董鵬飛;楊超然;樊樂;黃雨菲;賴永欣
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;B66C15/00
• 代理公司: 西北工業大學專利中心 61204
• 代理人: 陳星

1.一種用于吊索定位的反沖穩定裝置，包括穩定架、氣管、吊索、工業相機、高壓氣源、第一電磁閥、第二電磁閥、第三電磁閥、第四電磁閥、1^#四通管、2^#四通管和噴管，起重機作為工作平臺，高壓氣源固定在起重機的立柱上部，工業相機位于起重機的懸臂端下方，起重機的吊索與穩定架連接，吊具與穩定架下部的吊具安裝口連接，其特征在于:所述穩定架為中空圓柱體結構，兩端設有第一安裝孔、第二安裝孔，穩定架外側壁中間部位上下分別有圓柱凸臺，兩圓柱凸臺中軸線位于同一直線上且垂直于穩定架的軸線，兩圓柱凸臺端部盲孔有內螺紋，用來作為吊索接口和吊具安裝口，穩定架外側壁的吊索接口與第一安裝孔之間開有進氣口，且與穩定架內腔相通，吊索接口中軸線與進氣口中軸線平行，且中軸線垂直于穩定架軸線；氣管與進氣口通過螺紋連接并密封；

所述1^#四通管與所述2^#四通管為兩個結構相同的部件，1^#四通管、2^#四通管一端分別與穩定架兩端的第一安裝孔、第二安裝孔螺紋連接，1^#四通管其它三個端口分別與第一噴管、第二噴管、第三噴管通過第一電磁閥、第二電磁閥、第三電磁閥螺紋連接，2^#四通管的其它三個端口分別與第四噴管、第五噴管、第六噴管通過第四電磁閥、第五電磁閥、第六電磁閥螺紋連接，各噴管軸線與穩定架軸線位于同一平面,各電磁閥的開合控制相應噴管氣流的通斷實現反沖推力大小的調節，不同電磁閥的配合控制實現反沖推力方向的控制，調節穩定架位姿，實現吊索的穩定定位；

所述噴管包括第一噴管、第二噴管、第三噴管、第四噴管、第五噴管和第六噴管，各噴管均為結構相同的等熵噴管，噴管一端有內螺紋，內通道為收縮擴張型，噴管喉部面積按以下公式:

式中:A_e為等熵噴口出口面積；M_e為等熵噴口出口氣流的馬赫數

P_t為氣源壓力；P_e為環境壓力；γ為空氣絕熱指數。

2.根據權利要求1所述的用于吊索定位的反沖穩定裝置，其特征在于:所述工業相機位于起重機的懸臂端下方，使穩定架與電磁閥始終位于工業相機視野范圍內；工業相機通過監測穩定架側端的電磁閥上的視覺識別標志，實時判定穩定架的位姿狀態，從而決定反沖穩定裝置的動作響應。

3.根據權利要求1所述的用于吊索定位的反沖穩定裝置，其特征在于:所述高壓氣源的氣管經過電機絞盤沿起重機懸臂、吊索設置，氣管末端與穩定架上的進氣口螺紋連接，為反沖穩定裝置提供動力源。

4.根據權利要求1所述的用于吊索定位的反沖穩定裝置，其特征在于:所述吊具為吊鉤或吸盤，或夾鉗的任意一種，用以吊裝不同的物料。