[發明專利]一種人工神經網絡運算的處理方法

有效

• 申請號: 201810486529.7
• 申請日: 2018-05-18
• 公開（公告）號: CN108764470B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 吳凡迪;陳云霽
• 申請（專利權）人: 中國科學院計算技術研究所
• 主分類號: G06N3/063
• 分類號: G06N3/063;G06K9/46;G06F16/583
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 任巖

一種智能領航方法，包括：通過目標識別裝置對航行時拍攝的圖像進行處理，并且與樣本庫進行比對，識別圖像中的障礙物類型；通過信息處理裝置接收處理后的圖像和識別的障礙物類型，并通過神經網絡運算，輸出航行選擇數據。本公開的方法可以應用于智能領航，能夠節約人力成本，同時降低了交通工具航行過程中的風險。

技術領域

本公開涉及信息處理技術領域，具體涉及一種智能領航方法。

背景技術

目前在駕駛或航海領域，特別是在領航領域，在航道密集，水面狀況復雜的情況下，船只一般通過激光雷達與傳統雷達進行激光標識物來規避航行風險。而對于微小的漂浮物，則主要靠領航員在航行中不斷地觀察細小的漂浮物，從而對水面以及水下的障礙物進行規避。

現有的技術一種為聲吶水下探測技術，可參考聲吶探魚器，但其只對水下目標有效，復雜水域對探測的準確率影響較大；一種為雷達探測技術，例如傳統雷達或激光雷，但是雷達存在近距離目標探測盲區，無法及時發現周圍水面存在的漂浮物；還有一種是視覺系統探測技術，主要是水面目標特征提取，但傳統視覺探測技術只能分辨島嶼輪船等具有顯著辨識特點的物體，對于復雜的水面環境無法起到作用；再有一種是人工辨識，但人工辨識成本太高，而且對領航員的要求較高。

發明內容

(一)要解決的技術問題

有鑒于此，本公開的目的在于提供一種智能領航方法，以解決至少部分技術問題。

(二)技術方案

為實現上述目的，本公開提供一種智能領航方法，包括：

通過目標識別裝置對航行時拍攝的圖像進行處理，并且與樣本庫進行比對，識別圖像中的障礙物類型；

通過信息處理裝置接收處理后的圖像和識別的障礙物類型，并通過神經網絡運算，輸出航行選擇數據。

在進一步方案中，通過信息處理裝置內部的神經網絡芯片執行所述神經網絡運算。

在進一步方案中，通過信息處理裝置內部的神經網絡芯片執行所述神經網絡運算包括：通過存儲單元存儲輸入數據，存儲神經網絡參數以及計算指令，所述輸入數據包括處理后的圖像和識別的障礙物類型；通過控制單元從所述存儲單元提取計算指令，解析該計算指令得到多個運算指令；通過運算單元依據該多個運算指令對該輸入數據執行計算得到航行選擇數據。

在進一步方案中，通過存儲單元存儲輸入數據，存儲神經網絡參數以及計算指令，包括：通過輸入輸出模塊獲取輸入數據、神經網絡參數以及計算指令；通過標量數據存儲模塊存儲標量數據；

在進一步方案中，所述存儲單元還包括：通過輸入輸出模塊獲取輸入數據、神經網絡參數以及計算指令；通過標量數據存儲模塊存儲標量數據；通過存儲介質存儲數據塊。

在進一步方案中，還包括：通過直接內存存取DMA存入存儲單元中的數據，神經網絡參數和計算指令，以供控制單元和/或運算單元調用。

在進一步方案中，還包括：通過神經網絡芯片中的指令緩存從所述直接內存存取DMA緩存指令，供控制電路調用，所述指令緩存為片上緩存。

在進一步方案中，還包括：通過神經網絡芯片中的輸入神經元緩存從所述直接內存存取DMA緩存輸入神經元，供運算單元調用；通過神經網絡芯片中的權值緩存從所述直接內存存取DMA緩存權值，供運算單元調用；通過神經網絡芯片中的輸出神經元緩存存儲從所述運算單元獲得運算后的輸出神經元，以輸出至直接內存存取DMA。

在進一步方案中，通過信息處理裝置內的輸入數據編碼器將處理后的圖像和識別的障礙物類型轉變為神經網絡可以處理的數字信息。

在進一步方案中，還包括：通過信息處理裝置的存儲器存儲當前時間段內的航行狀況以及不同時間段的航行選擇數據；通過信息處理裝置的運算器根據航行選擇隊列數據，計算航行的風險和/或當前航行的損耗。