[發明專利]單籬架葡萄園自動化采摘噴藥方法

有效

• 申請號: 201810481920.8
• 申請日: 2018-05-18
• 公開（公告）號: CN108811764B
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 王云;王子睿;洪凡;宋玉庚
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: A01D46/28
• 分類號: A01D46/28;A01G17/06;A01M7/00
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 黃前澤

本發明公開了單籬架葡萄園自動化采摘噴藥方法。人工或地面運行機器設備在采摘搬運過程中因地形復雜容易造成葡萄損壞。本發明采用的采摘噴藥方法包括葡萄架、運送架、采摘車和運送車。葡萄架包括采摘吊軌組和葡萄框架。運送架包括運送框架、固定梁、運送軌道和限位器。運送車包括運送車基座、滑動組件、運送吊軌、運送轉軸、運送車驅動件和主動滾子。采摘車包括采摘驅動機構、采摘手臂、托架、葡萄籃和藥箱。采摘驅動機構包括小車基座、滑臺組件、行進轉軸、主動輪、從動輪、行進驅動件、旋轉驅動件和升降驅動件。本發明在葡萄架和運送架上端架設軌道，使采摘車和運送車在軌道上懸空運行，機動性較高。

技術領域

本發明屬于農業機械技術領域，具體涉及一種單籬架葡萄園自動化采摘噴藥方法。

背景技術

葡萄的枝蔓比較柔軟，栽培時需要搭架，主要架式分為籬架和棚架兩大類型。籬架式架面與地面垂直，形似籬笆故稱籬架。籬架又分為單籬架和雙臂籬架，單籬架每行設一個架面，優點是通風透光好，便于田間管理和機械化耕作、采收、噴藥等被廣泛應用。缺點是葡萄支架通常采用水泥柱，牢固性不強。

葡萄因具有較高的營養價值、藥用價值和經濟價值，其消費需求逐年增加。但隨著葡萄種植產業的規模化發展，葡萄種植產業正在邁向現代農業，生產與管理方式向自動化、智能化轉型。人工采摘葡萄與果樹噴藥需要大量的勞動力，勞動強度大，人員管理繁瑣，增加農戶的成本。為了提高土地與空間的利用效率，大多數農戶在葡萄園套種其它作物，使得人工或地面運行機器設備不宜進行葡萄采摘與果樹噴藥操作。而且葡萄皮薄多汁，人工或地面運行機器設備在搬運途中因地形復雜容易造成葡萄損壞。因此，需要一種自動化水平高、功能多樣、適用于復雜地形的農業機械設備。

發明內容

本發明的目的在于提供一種單籬架葡萄園自動化采摘噴藥方法。

本發明采用的采摘噴藥裝置包括葡萄架、運送架、采摘車和運送車。所述的葡萄架包括采摘吊軌組和葡萄框架。所述的葡萄框架包括采摘橫梁和n根葡萄支架，2≤n≤50。n根葡萄支架沿垂直葡萄地壟向的方向依次等間隔排列設置，且頂端均與采摘橫梁固定。所述的葡萄框架共有m個，3≤m≤20。m個葡萄框架沿葡萄地的壟向依次等距排列設置。采摘吊軌組由兩根沿葡萄地壟向設置的采摘吊軌組成。兩根采摘吊軌均與采摘橫梁固定。采摘吊軌組共有n-1個。同一葡萄框架內任意兩根相鄰葡萄支架之間均有一個采摘吊軌組。n-1個采摘吊軌組對應n-1個采摘通道。

所述的運送架包括運送框架、固定梁、運送軌道和限位器。所述的運送框架包括運送橫梁和n根運送支架。n根運送支架的頂端均與運送橫梁固定。其中一個位于最外端的葡萄框架為兩用葡萄框架。固定梁的一端與運送橫梁固定,另一端與兩用葡萄框架內采摘橫梁固定。兩根沿垂直葡萄地壟向的方向設置的運送軌道均與固定梁固定。

所述的限位器共有n-1個。n-1個限位器中的每個限位器均與其中一根運送軌道固定。同一運送框架內任意兩根相鄰的運送支架之間均有一個限位器。所述的限位器包括限位架、第一限位塊和第二限位塊。第一限位塊及第二限位塊均與限位架構成滑動副。第一限位塊由第一電動推桿驅動。第二限位塊由第二電動推桿驅動。第一限位塊的內側面與第二限位塊的內側面相對且間隔設置。第一限位塊的內側面及第二限位塊的內側面上均嵌有壓力傳感器。

所述的運送車包括運送車基座、滑動組件、運送吊軌、運送轉軸、運送車驅動件和主動滾子。運送車基座頂部的四個角上設置有滑動組件。滑動組件包括U形架和從動滾子。從動滾子的內端支承在U形架上。其中兩個滑動組件上的從動滾子與其中一根運送軌道滾動接觸。另兩個滑動組件上的從動滾子與另一根運送軌道滾動接觸。運送轉軸支承在運送車基座的頂部。運送轉軸的兩端與兩個主動滾子分別固定。兩個主動滾子與兩根運送軌道分別滾動接觸。運送轉軸由運送車驅動件驅動。兩根運送吊軌均與運送車基座的底部固定。運送吊軌的橫截面與采摘吊軌的橫截面相同。運送吊軌與采摘吊軌等高設置。