[發(fā)明專利]能夠以平移方式移位的機(jī)器人平臺的支撐軌道以及具有該支撐軌道的位移系統(tǒng)和機(jī)器人系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810480933.3
• 申請日: 2018-05-18
• 公開（公告）號: CN109382847A
• 公開（公告）日: 2019-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: F.多爾;T.科爾馬
• 申請（專利權(quán)）人: 機(jī)器人用智能外部設(shè)備有限責(zé)任公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J5/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 張小文;李雪瑩

本發(fā)明涉及用于能夠以平移方式移位的機(jī)器人平臺的支撐軌道。該支撐軌道以在主長度方向上定位的細(xì)長構(gòu)造元件的方式被構(gòu)造，該支撐軌道具有至少一個(gè)金屬導(dǎo)軌以用于引導(dǎo)機(jī)器人平臺，所述金屬導(dǎo)軌被設(shè)置在外側(cè)上并且在主長度方向上延伸。支撐軌道在向下指向的部件部分中具有至少一個(gè)下金屬連接凸緣以用于將支撐軌道緊固在例如棚底部的下基部上，或者緊固到門架基部；并且在向上指向的部件部分中在外側(cè)上具有至少一個(gè)上金屬連接凸緣以用于附接金屬導(dǎo)軌，和/或直接附接至少一個(gè)金屬導(dǎo)軌。所提出的是，支撐軌道被設(shè)計(jì)成具有混凝土支撐結(jié)構(gòu)。此外，支撐軌道具有金屬張拉結(jié)構(gòu)，該金屬張拉結(jié)構(gòu)被嵌入在混凝土支撐結(jié)構(gòu)中并且在主長度方向上經(jīng)受張應(yīng)力。

本發(fā)明涉及根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分的用于能夠以平移方式移位的機(jī)器人平臺的支撐軌道，并且涉及根據(jù)權(quán)利要求8的前序部分的用于機(jī)器人系統(tǒng)的門架基部。本發(fā)明進(jìn)一步涉及具有這樣的支撐軌道的包括機(jī)器人平臺的位移系統(tǒng)，以及涉及具有這樣的支撐軌道的機(jī)器人系統(tǒng)。另外，本發(fā)明涉及用于制造根據(jù)本發(fā)明的支撐軌道的方法。

背景技術(shù)

通用支撐軌道總體上從現(xiàn)有技術(shù)中已知。這些支撐軌道有時(shí)也被稱作第七軸或行進(jìn)軸，其用于借助于機(jī)器人平臺使常規(guī)工業(yè)機(jī)器人以水平平移的方式移位的目的，該機(jī)器人平臺被附接到支撐軌道以便能夠在所述支撐軌道上以平移的方式移位。因此在許多工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域中存在需求，例如，在要在不同位置處使用機(jī)器人的制造過程中，或者在以下情形中：根據(jù)預(yù)期用途，機(jī)器人要能夠自主接近工件庫以便從中取得待安裝的工件。

通用類型的支撐軌道通常借助于底部上（特別是在棚底部（shed floor）上或者門架基部（gantry base）上）的連接凸緣被緊固到下基部，借助于該連接凸緣，該支撐軌道被定位成顯著高于棚底部，或者優(yōu)選地處于至少1.50 m的高度。通用類型的支撐軌道在其上側(cè)上通常具有平行延伸以便相互間隔分開的兩個(gè)導(dǎo)軌，可移位機(jī)器人平臺的輪在所述導(dǎo)軌上滾動(dòng)。

已知的支撐軌道被構(gòu)造為完全金屬的支撐軌道，在多數(shù)情形中由鋁或者鋼制成。這導(dǎo)致支撐軌道的相對高的價(jià)格。

通用類型的門架基部用于下述目的：在升高的位置中提供通用類型的支撐軌道，優(yōu)選地在棚底部上方至少1.50 m處。因此，在支撐軌道以及能夠在該支撐軌道上移位的機(jī)器人下方保留有空間以用于例如其他加工。當(dāng)待被機(jī)器人執(zhí)行的操作步驟理想地從上方被執(zhí)行時(shí)，使用這樣的門架構(gòu)造模式也能夠是有利的。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目標(biāo)是，特別地為在門架構(gòu)造模式中的機(jī)器人系統(tǒng)的情形中的應(yīng)用提供相對成本有效并且技術(shù)上有利的構(gòu)造類型的支撐軌道、特別是用在門架基部上的支撐軌道，以及成本有效并且技術(shù)上有利的構(gòu)造類型的門架基部。

根據(jù)本發(fā)明，提出了一種用于能夠以平移方式移位的機(jī)器人平臺的支撐軌道。所述支撐軌道以已知的方式、以在主長度方向上定位的細(xì)長構(gòu)造元件的方式被構(gòu)造，所述支撐軌道具有至少一個(gè)金屬導(dǎo)軌以用于引導(dǎo)機(jī)器人平臺，所述金屬導(dǎo)軌被設(shè)置在外側(cè)上并且在主長度方向上延伸。所述支撐軌道在向下指向的部件部分中具有至少一個(gè)下金屬連接凸緣，以用于將支撐軌道緊固到例如棚底部的下基部或者緊固到門架基部。與此相對，支撐軌道在向上指向的部件部分中在外側(cè)上具有至少一個(gè)上金屬連接凸緣以用于附接金屬導(dǎo)軌，和/或直接附接至少一個(gè)金屬導(dǎo)軌。

本文中的“下”和“上”涉及支撐軌道的坐標(biāo)系，并且不一定意味著下連接凸緣必須朝向底部定位，而是在多數(shù)情形中的確是水平底部區(qū)域的附接表面的方向上，但例如也能夠是門架基部，支撐軌道能夠通過指向側(cè)面或甚至向上指向的下連接凸緣緊固于門架基部。

根據(jù)本發(fā)明所設(shè)置的是，在所描述的類型的支撐軌道的情形中，所述支撐軌道具有混凝土支撐結(jié)構(gòu)。在主長度方向上經(jīng)受張應(yīng)力的金屬張拉結(jié)構(gòu)被提供，以便嵌入在所述混凝土支撐結(jié)構(gòu)中。張拉結(jié)構(gòu)延伸跨過支撐結(jié)構(gòu)的長度的至少60％，優(yōu)選地跨過至少80％。