[發明專利]自動參數標定方法與系統

有效

• 申請號: 201810480760.5
• 申請日: 2018-05-18
• 公開（公告）號: CN109000703B
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發明（設計）人: 劉先名
• 申請（專利權）人: 深圳市無限動力發展有限公司
• 主分類號: G01D18/00
• 分類號: G01D18/00
• 代理公司: 深圳市明日今典知識產權代理事務所(普通合伙) 44343
• 代理人: 王杰輝

本發明揭示了自動參數標定方法與系統，其中自動參數標定方法包括：將掃地機器人放置在指定位置，該指定位置相對測距裝置設置，掃地機器人的測距傳感器正對所述測距裝置的測距擋板，該方法包括步驟：接收測距裝置發送的所述測距傳感器與測距擋板的真實距離，以及，獲取通過所述測距傳感器測量得到的測距傳感器與所述測距擋板的測量距離；根據所述真實距離和測量距離，標定所述測距傳感器的參數。

技術領域

本發明涉及到參數標定領域，特別是涉及自動參數標定方法與系統。

背景技術

隨著科技的進步尤其是人工智能技術的發展，自動化設備得到了廣泛的應用。例如家庭服務機器人為例，近幾年已經占據了越來越大的市場。

這些自動化設備大多都會在機器周圍安裝一些測量傳感器，如紅外、超聲等，用于對機器人周圍的環境進行主動感知。然而，在生產過程中，對于不同批次的傳感器，其閾值或參數存在一定的差別；另外若是替換元器件，其閾值或參數也會存在差異，每次都進行人工測試與修改比較麻煩。

發明內容

本發明的主要目的為提供一種自動參數標定方法與系統。

本發明提供一種自動參數標定方法，將掃地機器人放置在指定位置，該指定位置相對測距裝置設置，掃地機器人的測距傳感器正對所述測距裝置的測距擋板，該方法包括步驟：

接收所述測距裝置發送的所述測距傳感器與所述測距擋板的真實距離，以及，獲取通過所述測距傳感器測量得到的所述測距傳感器與所述測距擋板的測量距離；

根據所述真實距離和測量距離，標定所述測距傳感器的參數。

進一步地，其采用所述測距擋板設置多個真實距離，在根據所述真實距離和測量距離，標定所述測距傳感器的參數的步驟之后還包括：

多次調整所述測距裝置的測距擋板與所述傳感器的相對位置，并分別獲取每一次調整后的所述測距擋板與所述傳感器的真實距離和測量距離；

根據每一次調整所獲取的真實距離和測量距離，獲取多個測距傳感器的參數；

將所述多個測距傳感器的參數進行平均計算，得到所述測距傳感器的最終參數。

進一步地，所述掃地機器人包括多個所述測距傳感器，每一個測距傳感器對應設置有一個所述測距裝置，所述方法還包括：

依次或同時對多個所述測距傳感器的參數進行標定。

進一步地，在所述接收所述測距裝置發送的所述測距傳感器與所述測距擋板的真實距離的步驟之前還包括：

判斷所述掃地機器人與所述測距裝置是否連接；

若否則報警；

若是則開始標定。

進一步地，所述方法還包括：

若檢測到所述測量距離為異常數據，則判定所述測距傳感器不合格，并進行報警。

本發明提供一種自動參數標定方法，將掃地機器人放置在指定位置，該指定位置相對測距裝置設置，掃地機器人的測距傳感器正對所述測距裝置的測距擋板，所述系統包括：

接收獲取模塊，用于接收所述測距裝置發送的所述測距傳感器與所述測距擋板的真實距離，以及，獲取通過所述測距傳感器測量得到的所述測距傳感器與所述測距擋板的測量距離；

標定模塊，用于根據所述真實距離和測量距離，標定所述測距模塊的參數。

進一步地，其采用所述測距擋板設置多個真實距離；所述系統還包括：

調整獲取模塊，用于多次調整所述測距裝置的測距擋板與所述傳感器的相對位置，并分別獲取每一次調整后的所述測距擋板與所述傳感器的真實距離和測量距離；