[發明專利]一種機械手及機械手運動方法

在審

• 申請號: 201810478414.3
• 申請日: 2018-05-18
• 公開（公告）號: CN108406757A
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發明（設計）人: 代軍;李艷琴;孫錢森;張惠陽;王彪;馬世坤;張仕亭;李東興
• 申請（專利權）人: 河南理工大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J13/08;B25J15/00;A01D46/30
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 崔振

1.一種機械手，其特征在于，所述機械手包括至少兩個曲面爪、分別驅動所述至少兩個曲面爪的曲面爪舵機以及舵機基座，所述舵機基座的一側與所述曲面爪舵機固定連接，所述舵機基座的遠離所述曲面爪舵機的一側與支撐桿固定連接；

所述舵機基座的遠離所述支撐桿的一側設置有距離傳感器，所述距離傳感器位于所述至少兩個曲面爪之間，所述舵機基座的表面還設置有色彩傳感器，所述距離傳感器以及所述色彩傳感器均與主控制器連接。

2.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，還包括推手以及推手舵機，所述推手舵機設置于所述舵機基座的遠離所述支撐桿的一側，所述推手舵機通過推桿與所述推手連接，所述推手的運動方向與所述至少兩個曲面爪中的每個曲面爪的運動方向垂直。

3.根據權利要求2所述的機械手，其特征在于，還包括回收網，所述回收網設置于所述舵機基座的邊緣位置，且所述回收網遠離所述推手。

4.根據權利要求2所述的機械手，其特征在于，所述色彩傳感器設置于所述推手的遠離所述推桿的一側。

5.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述至少兩個曲面爪中的每個與舵機基座之間均設置有支撐架，所述支撐架用于支撐所述至少兩個曲面爪；

所述至少兩個曲面爪中的每個與所述支撐架之間均設置有壓力傳感器。

6.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述支撐桿包括第一支撐支桿以及第二支撐支桿，所述第一支撐支桿與所述第二支撐支桿活動連接，所述第一支撐支桿的遠離所述第二支撐支桿的一端與所述舵機基座固定連接，所述舵機基座可隨所述第一支撐支桿的運動而移動。

7.根據權利要求6所述的機械手，其特征在于，所述第二支撐支桿的靠近所述第一支撐支桿的一端設有中空容置腔，所述第一支撐支桿的靠近所述第二支撐支桿的一端伸入所述中空容置腔內；所述中空容置腔內還設置有彈簧，所述彈簧至于所述第一支撐支桿與所述第二支撐支桿之間。

8.根據權利要求7所述的機械手，其特征在于，所述第二支撐支桿為中空支桿，所述第二支撐支桿內設置有拉繩，所述第二支撐支桿的遠離所述第一支撐支桿的一端設置有驅動電機，所述驅動電機通過所述拉繩與所述第一支撐支桿的遠離所述舵機基座的一端連接。

9.根據權利要求8所述的機械手，其特征在于，所述驅動電機為推桿電機。

10.一種機械手運動方法，其特征在于，所述方法包括：

主控制器獲取色彩傳感器發送的真實水果色彩；

所述主控制器判斷所述真實水果色彩的色彩值是否處于預設色彩值范圍內；

若是，所述主控制器接收距離傳感器發送的真實距離值；

所述主控制器判斷所述真實距離值是否小于預設距離值；

若是，所述主控制器控制曲面爪舵機轉動從而控制至少兩個曲面爪轉動，從而完成水果的抓取。