[發(fā)明專利]一種Y型機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810477003.2
• 申請(qǐng)日: 2018-05-18
• 公開（公告）號(hào): CN108674510B
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李路;呂立新;賀中躍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安徽商貿(mào)職業(yè)技術(shù)學(xué)院;安徽巴克德信息技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B62D57/024
• 分類號(hào): B62D57/024
• 代理公司: 蕪湖思誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 34138
• 代理人: 孟凡娜;鄭直

1.一種Y型機(jī)器人，該機(jī)器人能夠在豎直表面自由運(yùn)動(dòng)，其包括，主體框架(1)、伸縮臂(2)、吸盤(3)、高速步進(jìn)電機(jī)(4)、螺桿(5)、控制器(6)、儲(chǔ)能裝置(7)、工作裝置(8)；其特征是：所述主體框架(1)為正六邊形結(jié)構(gòu)，圍繞主體框架(1)的邊上均勻排布安裝有三個(gè)所述伸縮臂(2)，呈Y型結(jié)構(gòu)；每個(gè)所述伸縮臂(2)的一端與所述主體框架(1)通過(guò)導(dǎo)軌滑動(dòng)伸縮連接，每個(gè)所述伸縮臂(2)的另一端通過(guò)伸出軸(2-1)軸接有所述吸盤(3)，所述吸盤(3)位于每個(gè)所述伸縮臂(2)的另一端的下方；所述主體框架(1)為空腔或框架結(jié)構(gòu)，其內(nèi)部呈Y型排列安裝有三個(gè)所述高速步進(jìn)電機(jī)(4)，每個(gè)所述高速步進(jìn)電機(jī)(4)對(duì)應(yīng)一個(gè)所述伸縮臂(2)，所述高速步進(jìn)電機(jī)(4)的輸出軸連接所述螺桿(5)的一端，所述螺桿(5)的另一端和所述伸縮臂(2)螺紋傳動(dòng)連接，通過(guò)所述高速步進(jìn)電機(jī)(4)帶動(dòng)所述螺桿(5)正反轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)所述伸縮臂(2)伸出或者縮入主體框架(1)；所述主體框架(1)上部安裝有所述控制器(6)和所述儲(chǔ)能裝置(7)，用于控制整個(gè)機(jī)器人運(yùn)行以及為耗能部件提供電能；所述主體框架(1)下部安裝有所述工作裝置(8)；所述表面采用磁性或可磁化物質(zhì)制成，所述吸盤(3)為電磁吸盤，其包括聯(lián)軸器(3-1)、吸盤軸(3-2)、柔性包裹體(3-3)、連桿機(jī)構(gòu)(3-4)、小型電磁線圈(3-5)、彈性鉸接部(3-6)；所述吸盤(3)通過(guò)聯(lián)軸器(3-1)上部連接所述伸縮臂(2)的伸出軸(2-1)；所述伸出軸(2-1)通過(guò)軸承和所述伸縮臂(2)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述吸盤軸(3-2)上部與聯(lián)軸器(3-1)下部活動(dòng)連接；所述吸盤軸(3-2)下部連接有多個(gè)連桿機(jī)構(gòu)(3-4)，每個(gè)所述連桿機(jī)構(gòu)(3-4)的一端和所述吸盤軸(3-2)彈性鉸接，每個(gè)所述連桿機(jī)構(gòu)(3-4)另一端安裝有所述小型電磁線圈(3-5)，所述小型電磁線圈(3-5)以所述吸盤軸(3-2)為中心呈圓形矩陣或放射狀排列；所述柔性包裹體(3-3)將每個(gè)所述小型電磁線圈(3-5)和所述連桿機(jī)構(gòu)(3-4)包裹為一個(gè)整體。

2.如權(quán)利要求1所述的一種Y型機(jī)器人，其特征在于：所述連桿機(jī)構(gòu)(3-4)包括第一連桿(3-4-1)、第二連桿(3-4-2)和第三連桿(3-4-3)；所述第一連桿(3-4-1)一端與小型電磁線圈(3-5)連接，另一端通過(guò)彈性鉸接部(3-6)與所述第二連桿(3-4-2)一端連接；所述第二連桿(3-4-2)另一端通過(guò)彈性鉸接部(3-6)與所述第三連桿(3-4-3)一端連接；所述第三連桿(3-4-3)另一端通過(guò)彈性鉸接部(3-6)與所述吸盤軸(3-2)連接；所述彈性鉸接部(3-6)包括鉸接軸和可恢復(fù)連接件(3-6-1)，每個(gè)所述連桿機(jī)構(gòu)(3-4)均內(nèi)置有導(dǎo)線為每個(gè)所述小型電磁線圈(3-5)輸送電能。

3.如權(quán)利要求2所述的一種Y型機(jī)器人，其特征在于：所述柔性包裹體(3-3)為高分子塑料材質(zhì)；所述可恢復(fù)連接件(3-6-1)為扭簧、拉簧或者是氣彈簧。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-2任一項(xiàng)所述的一種Y型機(jī)器人，其特征在于：所述聯(lián)軸器(3-1)為彈性聯(lián)軸器或者萬(wàn)向聯(lián)軸器或其組合。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種Y型機(jī)器人，其特征在于：所述工作裝置(8)為噴涂裝置、振打裝置、清洗裝置或牽引裝置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種Y型機(jī)器人，其特征在于：每個(gè)所述伸縮臂(2)上部還固定安裝有小型助力裝置(9)，所述小型助力裝置(9)的動(dòng)力輸出軸穿過(guò)所述伸縮臂(2)與所述吸盤(3)的聯(lián)軸器(3-1)固定傳動(dòng)連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種Y型機(jī)器人，其特征在于：小型助力裝置(9)為伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、直流無(wú)刷電機(jī)、液壓馬達(dá)或氣壓馬達(dá)產(chǎn)生動(dòng)力的裝置。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種Y型機(jī)器人，其特征在于：所述小型電磁線圈(3-5)的外部除底面外均包裹有磁屏蔽材料。