[發(fā)明專利]智能移動(dòng)設(shè)備及其控制方法、存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810476201.7
• 申請(qǐng)日: 2018-05-17
• 公開（公告）號(hào): CN108693880B
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京石頭世紀(jì)科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京市磐華律師事務(wù)所 11336
• 代理人: 劉明霞;張建

本發(fā)明公開了一種智能移動(dòng)設(shè)備及其控制方法、存儲(chǔ)介質(zhì)，該智能移動(dòng)設(shè)備包括所述行進(jìn)控制模塊和模式切換模塊，行進(jìn)控制模塊控制智能移動(dòng)設(shè)備進(jìn)行弓字形行進(jìn)；所述模式切換模塊用于判斷所述智能移動(dòng)設(shè)備是否困于特定空間內(nèi)，并在判定所述智能移動(dòng)設(shè)備困于特定空間內(nèi)，指示所述控制單元進(jìn)入第一脫困模式。在所述第一脫困模式中，所述行進(jìn)控制模塊配置為使智能移動(dòng)設(shè)備進(jìn)行碰撞?旋轉(zhuǎn)前進(jìn)?轉(zhuǎn)彎碰撞?旋轉(zhuǎn)前進(jìn)操作，直到判定脫困成功或失敗。根據(jù)本發(fā)明的智能移動(dòng)設(shè)備可以避免被困于特定空間。根據(jù)本發(fā)明的智能移動(dòng)設(shè)備的控制方法和存儲(chǔ)介質(zhì)具有類似的優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種智能移動(dòng)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，更具體涉及一種智能移動(dòng)設(shè)備及其控制方法、存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著生活水平的提高以及技術(shù)的發(fā)展，諸如清潔機(jī)器人或掃地機(jī)的智能移動(dòng)設(shè)備得到了廣泛的應(yīng)用。目前智能移動(dòng)設(shè)備的一種路徑規(guī)劃方法是采用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)來進(jìn)行路徑規(guī)劃，具體地慣性導(dǎo)航系統(tǒng)通過里程計(jì)(odo)、陀螺儀和光鼠等傳感器配合軟件控制使得智能移動(dòng)設(shè)備按照弓字行走的方式進(jìn)行清掃，參見圖1所示的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)控制下的路徑規(guī)劃示意圖。

然而隨著時(shí)間的推移和遇到一些需要越障等情況的發(fā)生，智能移動(dòng)設(shè)備慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的累計(jì)誤差會(huì)導(dǎo)致坐標(biāo)、航線的不準(zhǔn)確，尤其是當(dāng)智能移動(dòng)設(shè)備進(jìn)入到小空間以后，智能移動(dòng)設(shè)備經(jīng)過進(jìn)入口，在小空間行走后由于累計(jì)誤差，其內(nèi)部?jī)?chǔ)存的進(jìn)入口信息已經(jīng)發(fā)生偏移，智能移動(dòng)設(shè)備已經(jīng)無法從該進(jìn)入口出去，從而脫離該小空間，此種情況下，智能移動(dòng)設(shè)備無法找到真實(shí)的進(jìn)入口，即無法依照真實(shí)的進(jìn)入口信息為依據(jù)走出該小空間。例如圖2所示，智能移動(dòng)設(shè)備(圖中圓圈所示)從o點(diǎn)出發(fā)，沿箭頭方向行駛到a點(diǎn)，此時(shí)智能移動(dòng)設(shè)備行走形成閉環(huán)，需要找到一未行走區(qū)域繼續(xù)前進(jìn)，即需行進(jìn)到h行繼續(xù)行進(jìn)。智能移動(dòng)設(shè)備從入口c進(jìn)入，理想狀態(tài)下行進(jìn)路徑為從a到b以完成行進(jìn)(goto)邏輯繼續(xù)執(zhí)行清掃，但是由于智能移動(dòng)設(shè)備的累計(jì)誤差，智能移動(dòng)設(shè)備會(huì)認(rèn)為d處為入口，實(shí)際上執(zhí)行了由a到e的邏輯，此時(shí)就會(huì)出現(xiàn)d處不是入口，智能移動(dòng)設(shè)備無法出去，而是撞墻的問題，導(dǎo)致智能移動(dòng)設(shè)備卡在該區(qū)域。

目前大部分智能移動(dòng)設(shè)備可以實(shí)現(xiàn)越障礙物，繞障礙物行走等功能，但是在上述困于小空間內(nèi)時(shí)并不能實(shí)現(xiàn)很好的脫離，導(dǎo)致智能移動(dòng)設(shè)備被卡在該小空間中。

因此，需要提供一種智能移動(dòng)設(shè)備及其控制方法、存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決上面提到的問題。

發(fā)明內(nèi)容

在發(fā)明內(nèi)容部分中引入了一系列簡(jiǎn)化形式的概念，這將在具體實(shí)施方式部分中進(jìn)一步詳細(xì)說明。本發(fā)明的發(fā)明內(nèi)容部分并不意味著要試圖限定出所要求保護(hù)的技術(shù)方案的關(guān)鍵特征和必要技術(shù)特征，更不意味著試圖確定所要求保護(hù)的技術(shù)方案的保護(hù)范圍。

為了解決上述問題，本發(fā)明一方面公開了一種智能移動(dòng)設(shè)備，其包括：

主體，所述主體具有能使其沿設(shè)定路徑行進(jìn)的行動(dòng)機(jī)構(gòu)；

碰撞傳感器，所述碰撞傳感器設(shè)置在主體的前端區(qū)域，用于檢測(cè)所述智能移動(dòng)設(shè)備與障礙物的撞擊；

控制單元，所述控制單元包括行進(jìn)控制模塊、模式切換模塊和脫困判斷模塊，其中

所述行進(jìn)控制模塊用于控制所述行動(dòng)機(jī)構(gòu)使所述主體在行進(jìn)區(qū)域中進(jìn)行弓字形行進(jìn)，所述弓字形包括多個(gè)平行的移動(dòng)行；

所述模式切換模塊用于在所述主體進(jìn)行弓字形行進(jìn)的過程中，判斷所述智能移動(dòng)設(shè)備是否困于特定空間內(nèi)，如果判定所述智能移動(dòng)設(shè)備困于特定空間內(nèi)，則指示所述控制單元進(jìn)入第一脫困模式，

在所述第一脫困模式中，所述行進(jìn)控制模塊配置為控制所述智能移動(dòng)設(shè)備重復(fù)執(zhí)行下述操作：

當(dāng)所述智能移動(dòng)設(shè)備的碰撞傳感器撞到障礙物后，控制所述智能移動(dòng)設(shè)備沿第一方向旋轉(zhuǎn)直到所述碰撞傳感器與所述障礙物的擠壓解除為止；