[發明專利]車輛引導系統、裝卸設備控制系統和車輛控制系統

在審

• 申請號: 201810476148.0
• 申請日: 2018-05-17
• 公開（公告）號: CN110502002A
• 公開（公告）日: 2019-11-26
• 發明（設計）人: 李文銳;吳楠;金宇和;李一鳴;李峻峰;丁峰
• 申請（專利權）人: 北京圖森未來科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開一種車輛引導系統、裝卸設備控制系統和車輛控制系統，以解決現有技術自動駕駛車輛無法精準停止在吊具相匹配的區域內的技術問題。裝卸設備控制系統設置在裝卸設備上，該系統包括停車引導設備和第一通信設備，其中：停車引導設備，用于獲取車輛操控信息；從所述車輛操控信息中確定出自動駕駛車輛的ID號和引導所述自動駕駛車輛行駛的引導動作，并生成包含所述自動駕駛車輛的ID號和所述引導動作的引導指令；通過所述第一通信設備將所述引導指令傳輸給所述自動駕駛車輛。

技術領域

本發明涉及自動駕駛領域，特別涉及一種車輛引導系統、一種裝卸設備控制系統和車輛控制系統。

背景技術

岸吊(quay crane)又稱為岸邊集裝箱起重機、橋吊等，是用來在岸邊對船舶上的集裝箱進行裝卸的設備。卸船工作時，岸吊從船舶上抓取集裝箱并放置到港區內的卡車上，由卡車將集裝箱運輸到堆場；在裝船工作時，卡車將集裝箱運輸到岸吊下，由岸吊從卡車上抓取集裝箱并放置到船舶上。港區內自動駕駛車輛行駛到裝卸設備的下方進行集裝箱的裝卸載。

目前，在船舶裝卸過程中，在裝卸完一排集裝箱之前岸吊通常不會移動，只有岸吊上的吊具移動，因此需要卡車停止在與吊具相匹配的區域內來使得吊具能夠精準的將集裝箱放置在卡車上或者從卡車上卸載集裝箱，吊具可以在裝卸設備上進行橫向移動但是不可以進行縱向移動，因此需要卡車停止在吊具相匹配的區域內，需要卡車司機來回控制卡車縱向運動來使得卡車停止在區域內。如圖1所示為裝卸設備俯視圖，虛線框為與吊具相匹配的區域A，裝卸設備下方包含4個車道，需要卡車停止在裝卸設備下方的其中一個車道內并且位于區域A內，以便吊具能夠精準的對卡車進行集裝箱的裝卸載。目前的方案為，為每個岸吊配置一名指揮員，指揮員通過手勢、無線通信、哨聲等方式指揮卡車司機控制卡車前進或后退，以使卡車停止在該岸吊的吊具相匹配的區域內。該種方式，需要專門為每個岸吊配備一名指揮員，而且為了能使卡車長時間作業還得為每輛卡車配備2～3名卡車司機，不僅成本高而且指揮員和卡車司機的工作環境較為危險，存在較大的安全隱患。

隨著自動駕駛技術的發展，為了降低成本，港區內的卡車將會被自動駕駛車輛代替，由于岸吊下方由于GNSS(Global Navigation Satellite System，全球衛星導航系統)信號遮擋較為嚴重，自動駕駛車輛無法實現精準定位，從而導致自動駕駛車輛無法精準的停止在與吊具相匹配的區域內，從而可能會導致吊具無法精準的對自動駕駛車輛進行集裝箱的裝卸載。因此，如何能夠引導自動駕駛車輛精準停止在吊具相匹配的區域內則成為現有技術亟待解決的技術問題。

發明內容

鑒于上述技術問題，本發明提供車輛引導系統、裝卸設備控制系統和車輛控制系統，以解決現有技術自動駕駛車輛無法精準停止在吊具相匹配的區域內的技術問題。

本發明實施例，第一方面，提供一種裝卸設備控制系統，該系統設置在裝卸設備上，所述系統包括停車引導設備和第一通信設備，其中：

停車引導設備，用于獲取車輛操控信息；從所述車輛操控信息中確定出自動駕駛車輛的ID號和引導所述自動駕駛車輛行駛的引導動作，并生成包含所述自動駕駛車輛的ID號和所述引導動作的引導指令；通過所述第一通信設備將所述引導指令傳輸給所述自動駕駛車輛。

本發明實施例，第二方面，提供一種裝卸設備，包括前述第一方面提供的裝卸設備控制系統。

本發明實施例，第三方面，提供一種車輛控制系統，該系統設置在自動駕駛車輛上，所述系統包括車輛控制設備、第二通信設備和控制執行設備，其中：

車輛控制設備，用于通過所述第二通信設備從裝卸設備控制系統接收引導指令，所述引導指令包含所述自動駕駛車輛的ID號和引導所述自動駕駛車輛行駛的引導動作；根據所述引導指令生成車輛控制指令；將所述車輛控制指令發送給所述控制執行設備；

控制執行設備，用于根據接收到的車輛控制指令控制自動駕駛車輛按照所述引導動作行駛。