[發明專利]一種關節式機器人的關節減速機的控制方法有效
| 申請號： | 201810475495.1 | 申請日： | 2018-05-17 |
| 公開（公告）號： | CN108656115B | 公開（公告）日： | 2021-04-27 |
| 發明（設計）人： | 黃云漢 | 申請（專利權）人： | 黃云漢 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京海虹嘉誠知識產權代理有限公司 11129 | 代理人： | 鞏固 |
| 地址： | 430000 湖北省武*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 關節 機器人 減速 控制 方法 | ||
1.一種關節式機器人的關節減速機的控制方法，其特征在于，包括：
實時采集減速機輸入端和輸出端的位移數據；
實時分析所述減速機輸入端和輸出端的位移數據，以獲取所述減速機當前的傳動比數據、當前的傳動間隙數據，以及減速機的磨損量數據；
根據所述減速機當前的傳動比、當前的傳動間隙數據，以及所述減速機的磨損量數據，調整所述減速機的驅動動力，以使所述減速機的驅動動力適應當前所述減速機的工作狀態；
所述實時分析減速機輸入端和輸出端的位移數據，以獲取減速機當前的傳動比數據、當前的傳動間隙數據，以及減速機的磨損量數據，具體包括如下內容：
根據所述減速機輸入端和輸出端的位移數據，獲取所述減速機的運轉狀態，當所述減速機定向連續運轉時，通過所述減速機輸入端位移數據和輸出端的位移數據的比值計算獲取所述減速機當前的傳動比；
當所述減速機運轉方向變換時，根據 所述減速機的輸出端沒有位移的時間對應的輸入端位移數據，得出所述減速機當前的傳動間隙數據；
通過所述減速機當前的傳動間隙數據與預設的初始的傳動間隙數據進行比較，獲取磨損量數據。
2.如權利要求1所述一種關節式機器人的關節減速機的控制方法，其特征在于，所述關節減速機的控制方法還包括：
實時采集所述減速機輸入端和輸出端的溫度數據，并對所述溫度數據分別進行分析，當所述輸入端溫度數據和/或輸出端溫度數據超過預設溫度時，采取報警和/或對所述減速機的降溫處理。
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