[發明專利]一種柔性異形貼膠機器人

在審

• 申請號: 201810474684.7
• 申請日: 2018-05-17
• 公開（公告）號: CN108482780A
• 公開（公告）日: 2018-09-04
• 發明（設計）人: 黃道權;劉建朝;韋建端;龐冬霞
• 申請（專利權）人: 中源智人科技（深圳）股份有限公司
• 主分類號: B65C9/00
• 分類號: B65C9/00;B65C9/06;B65C9/18;B65C9/40
• 代理公司: 深圳市中聯專利代理有限公司 44274
• 代理人: 李俊

本發明提供了一種柔性異形貼膠機器人，包括，機架，還包括設于機架上的四軸機器手、傳送帶、中間頂升機構及剝料機構，設于四軸機器手上的視覺定位裝置及吸頭機構；所述四軸機器手帶動吸頭機構吸取通過剝料機構剝離的物料，并將物料貼合到由傳送帶傳送的工件上。采用上述結構，整個貼膠過程無需人工參與，有利于降低人工成本；整個貼膠過程自動完成，有利于提高貼膠的產能、效率和品質。

技術領域

本發明涉及工業自動化設備領域，具體是指一種應用于FPC、PCB、SMT等電子行業，用于精密模切膠帶卷材、精密膜切標簽卷材、高溫PI卷材膠帶等多類精密模切卷材產品的在線自動貼膠的機器人。

背景技術

目前，在FPC、PCB、SMT等電子行業，針對精密模切膠帶卷材、精密膜切標簽卷材、高溫PI卷材膠帶等多類精密模切卷材產品，大部分工藝都是采用人工貼膠的，貼膠效率低，需要人員多，人工成本極高，而且貼膠精度無法保證。

發明內容

為了克服現有技術的不足之處，本發明的目的在于提供一種用于多類精密模切卷材產品的在線自動貼膠的柔性異形貼膠機器人。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案為：一種柔性異形貼膠機器人，包括，機架，還包括設于機架上的四軸機器手、傳送帶、中間頂升機構及剝料機構，設于四軸機器手上的視覺定位裝置及吸頭機構；所述四軸機器手帶動吸頭機構吸取通過剝料機構剝離的物料，并將物料貼合到由傳送帶傳送的工件上。

進一步，所述機架內還設有下相機視覺系統，下相機視覺系統包括設于機架上的組合光源及下部相機裝置，所述下部相機裝置位于組合光源下方。

優選地，中間頂升機構包括，頂升板，絲桿安裝板，安裝筒，絲桿組件，至少兩根導向軸，兩塊電機固定板，傳感器，傳感器支架，一塊電機固定橫板及聯軸器、頂升伺服電機；絲桿安裝板位于頂升板下方；所述兩塊電機固定板上端面與絲桿安裝板下表面相連接，電機固定橫板固設于兩塊電機固定板下端部之間；頂升伺服電機固設于電機固定橫板下表面上，與頂升伺服電機相連接的聯軸器的上端穿過電機固定橫板的聯軸器中孔后與絲桿組件相連接；絲桿組件固設于絲桿安裝板上，安裝筒與絲桿組件相連接，所述頂升板固設于安裝筒上表面上；所述兩根導向軸下段穿過絲桿安裝板后位于絲桿安裝板下方，導向軸上段的上表面與頂升板相連接；所述傳感器支架固設于絲桿安裝板上表面上，傳感器設于傳感器支架上。

所述絲桿組件包括，與絲桿安裝板相連接的絲桿底座，與絲桿底座活動連接的絲桿，活動套設于絲桿上的滑塊；絲桿的下端穿過絲桿底座后與聯軸器相連接，所述安裝筒與滑塊相連接且滑塊位于安裝筒內；絲桿組件位于頂升板下方。

所述導向軸為四根，絲桿安裝板四個轉角處的各設有一根導向軸；在絲桿安裝板的上表面上還設兩塊相互平行的擋板。

視覺定位裝置包括，視覺裝置固定板，第一固定件，第二固定件，第三固定件，光源固定件，環形光源，視覺相機，調節塊及相機罩；所述視覺裝置固定板固設于四軸機器手上，第一固定件固設于視覺裝置固定板上，所述光源固定件固設于第一固定件上，第二固定件的下端部設于光源固定件上，第三固定件設于第二固定件上端部表面上且二者結合處的高度可調節，所述視覺相機設于第三固定件上，環形光源設于光源固定件下表面上，調節塊設于視覺裝置固定板上表面上，相機罩設于光源固定件上。

所述吸頭機構包括，吸頭第一連接件，彈簧座，吸頭第二連接件，氣缸固定件，兩組電磁閥，四個SMC氣缸，四個吸頭；所述彈簧座設于吸頭第一連接件內且彈簧座的下端部突出于吸頭第一連接件下表面；第一吸頭連接件與第二吸頭連接件通過兩根插銷連接且第一吸頭連接件位于第二吸頭連接件下方；所述第二吸頭連接件固設于氣缸固定件上表面上，氣缸固定件兩個相互平行的表面上各設有兩個SMC氣缸，每個SMC氣缸下表面上設有一個吸頭，兩組電磁閥設于氣缸固定件上。

進一步，在氣缸固定件兩個相互平行的表面上還各設有一個電磁閥底座，所述電磁閥底座位于SMC氣缸上方，每個電磁閥底座上設有一個電磁閥；每個SMC氣缸上設有兩個氣接頭。