[發明專利]基于磁懸浮隨動的懸吊重力補償裝置

有效

• 申請號: 201810474166.5
• 申請日: 2018-05-17
• 公開（公告）號: CN108382616B
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發明（設計）人: 邱雪松;王亞楠;何一非;劉健;鄭子東;劉曉克
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B64G7/00
• 分類號: B64G7/00
• 代理公司: 秦皇島一誠知識產權事務所(普通合伙) 13116
• 代理人: 崔鳳英

1.一種基于磁懸浮隨動的懸吊重力補償裝置，它包括磁懸浮驅動補償系統和懸吊補償系統，其特征在于：所述磁懸浮驅動補償系統包括磁懸浮驅動模塊(4)和磁懸浮導軌(5)，其中磁懸浮導軌(5)為平行的兩條直線或曲線導軌，以適應月球車(7)的直線或曲線行駛，每條磁懸浮導軌(5)上分別設兩個磁懸浮驅動模塊(4)；

所述懸吊補償系統包括懸吊架(3)、懸吊恒力控制模塊(2)和位置伺服模塊(1)，其中懸吊架(2)的四條支腿分別與上述磁懸浮驅動模塊(4)固連，懸吊架(3)的頂部設有兩條平行的滑軌，兩個相互平行的位置伺服模塊(1)的兩端設在懸吊架(3)上的滑軌上，并分別與兩個懸吊恒力控制模塊(2)垂直連接；

所述位置伺服模塊包括兩個X向移動滑塊(8)、Y向移動滑塊(10)、伺服電機(9)、絲杠(11)和兩個輔助導桿(12)，其中兩個X向移動滑塊(8)均連接在懸吊架(3)頂的滑軌上，并能沿滑軌移動，伺服電機(9)固定在其中一個X向移動滑塊(8)上，絲杠(11)一端通過聯軸器與伺服電機(9)連接，絲杠(11)的另一端通過軸承配合設在軸承支撐座上，該軸承支撐座固定在另一個X向移動滑塊(8)上，在絲杠(11)兩邊各設一根輔助導桿(12)，輔助導桿(12)兩端分別與兩個X向移動滑塊(8)螺紋連接；Y向移動滑塊(10)與絲杠(11)和兩個導桿(12)套裝在一起，Y向移動滑塊(10)與絲杠(11)連接的孔為與絲杠(11)相同的弧形螺旋槽，套裝在一起形成螺旋滾道，Y向移動滑塊(10)與輔助導桿(12)連接的孔為光孔；

所述懸吊恒力控制模塊包括直流電機(17)、卷揚筒(13)、鋼絲繩(14)、角度傳感器(15)、拉力傳感器(16)，其中直流電機(17)固定在Y向移動滑塊(10)上，卷揚筒(13)與直流電機(17)的輸出軸連接，卷揚筒(13)上纏繞著鋼絲繩(14)，鋼絲繩(14)豎直向下，拉力傳感器(16)通過軸銷固定在鋼絲繩(14)上，鋼絲繩(14)的末端聯接于月球車(7)質心位置并在連接處設有角度傳感器(15)。