[發明專利]一種避障無人機抵近林冠處觀測林分結構的方法在審
| 申請號： | 201810472859.0 | 申請日： | 2018-05-17 |
| 公開（公告）號： | CN108680145A | 公開（公告）日： | 2018-10-19 |
| 發明（設計）人： | 馮仲科;申朝永 | 申請（專利權）人： | 北京林業大學 |
| 主分類號： | G01C11/02 | 分類號： | G01C11/02 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 100083 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 林冠 飛控系統 避障 觀測 多角度拍攝 無人機機翼 方式構建 飛行方向 飛行路線 連續圓形 傾斜向下 三維模型 三維坐標 深度測量 實時反饋 雙目相機 特征匹配 障礙物 多片 航拍 雙目 測量 林木 飛行 森林 攝影 | ||
【權利要求書】：
1.一種避障無人機抵近林冠處觀測林分結構的方法，其特征是：將雙目相機對稱安裝在無人機機翼兩側，相機連線中點為飛控中心，相機主光軸與無人機中軸線在飛行方向平行，向地面傾斜45°。
2.權利1所述無人機飛行中，利用安裝的雙目相機進行特征匹配，測量障礙物的三維坐標，并將障礙物坐標傳輸至飛行控制系統，飛行控制系統控制調整方向同時升降高度，實現無人機抵近樹冠飛行。
3.權利1中所述無人機飛行時航線設計為連續前進的螺旋線，螺旋航線完整覆蓋林地范圍，由于無人機抵近林木飛行，相片分辨率高，同時可透過樹冠拍攝到地面及樹干，利用多角度傾斜攝影測量建模技術可恢復整個林地的精細三維模型。
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