[發(fā)明專利]帶氣動抓手的鑄造機器人用小臂

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810472608.2
• 申請日: 2018-05-17
• 公開（公告）號: CN108381546A
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王成軍;郭永存;余漢偉;沈豫浙
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽理工大學(xué)
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種帶氣動抓手的鑄造機器人用小臂，包括后小臂、前小臂、抓手、回轉(zhuǎn)馬達(dá)、擺手驅(qū)動裝置和抓手夾緊裝置，其特征在于：在所述的后小臂的后端設(shè)有連接單耳座，且所述的后小臂的前端為敞口殼型結(jié)構(gòu)；所述的回轉(zhuǎn)馬達(dá)固定安裝在后小臂的殼體內(nèi)，且其后端與后小臂通過螺釘相連接；所述的前小臂位于后小臂的前端，所述的前小臂的后端通過回轉(zhuǎn)馬達(dá)與后小臂相連接，且前小臂的后端通過螺釘固定安裝在回轉(zhuǎn)馬達(dá)的輸出法蘭上；所述的擺手驅(qū)動裝置固定安裝在前小臂的內(nèi)部，所述的前小臂與抓手之間通過鉸鏈和擺手驅(qū)動裝置相連接；所述的抓手夾緊裝置的后端固定安裝在前小臂的內(nèi)部，所述的抓手夾緊裝置的前端與抓手通過鉸鏈相連接；在所述的前小臂的左側(cè)設(shè)有長腰形槽，在所述的前小臂的前端設(shè)有階梯孔，在所述的長腰形槽的外側(cè)設(shè)有長腰形端蓋，在所述的階梯孔的右側(cè)端設(shè)有右端蓋，長腰形端蓋、右端蓋與前小臂均通過螺釘相連接；

所述的抓手包括抓手座、左夾爪和右夾爪，所述的抓手座的后端與前小臂的前端通過鉸鏈相連，所述的抓手座呈U形結(jié)構(gòu)，在抓手座的前端設(shè)有夾爪安裝槽，在所述的夾爪安裝槽內(nèi)還設(shè)有彈簧限位管，在抓手座的后端設(shè)有圓形繩孔，在所述的圓形繩孔的兩側(cè)還設(shè)有扇形容繩槽；所述的左夾爪、右夾爪的后端安裝在抓手座的夾爪安裝槽內(nèi)，左夾爪、右夾爪分別通過左銷軸、右銷軸與抓手座相連接；

所述的擺手驅(qū)動裝置包括擺手電機、主動帶輪、從動帶輪、同步齒形帶和從動軸，所述的擺手電機固定安裝在前小臂的后端，所述的主動帶輪固定安裝在擺手電機的輸出軸上，且與擺手電機的輸出軸通過平鍵相連接；所述的從動軸的中部通過軸承與抓手座的后端相連接，從動軸的左右兩端與長腰形端蓋、右端蓋均通過過盈配合的方式相連接；所述的從動帶輪套裝在從動軸的左端，且與從動軸通過間隙配合的方式相連接，從動帶輪與抓手座的后端通過定位銷相連接；所述的同步齒形帶同時與主動帶輪、從動帶輪保持嚙合；

所述的抓手夾緊裝置包括夾緊氣缸、柔性鋼絲繩、復(fù)位彈簧、鋼絲繩連接桿，所述的夾緊氣缸固定安裝在前小臂的后端，且位于擺手電機的前方；所述的柔性鋼絲繩的后端與夾緊氣缸的活塞桿相固連，柔性鋼絲繩的前端與鋼絲繩連接桿的后端固連；所述的復(fù)位彈簧置于彈簧限位管內(nèi)，且套裝在柔性鋼絲繩和鋼絲繩連接桿外面，所述的復(fù)位彈簧的前端與左夾爪、右夾爪的尾部保持接觸；所述的鋼絲繩連接桿的前端與左夾爪、右夾爪的尾部通過中間銷軸相連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶氣動抓手的鑄造機器人用小臂，其特征在于：在所述的從動軸的左端設(shè)有定位軸肩，在從動軸的中間位置設(shè)有穿繩孔，且在所述的穿繩孔的兩端均設(shè)有錐形喇叭口，在所述的從動軸的右端頭部還設(shè)有內(nèi)六角調(diào)節(jié)孔。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶氣動抓手的鑄造機器人用小臂，其特征在于：所述的回轉(zhuǎn)馬達(dá)采用氣動馬達(dá)或液壓馬達(dá)或伺服減速電機；所述的擺手電機采用伺服減速電機。