[發明專利]一種支撐導向輪結構及具有該結構的纜索攀爬機器人

在審

• 申請號: 201810472117.8
• 申請日: 2018-05-17
• 公開（公告）號: CN108516027A
• 公開（公告）日: 2018-09-11
• 發明（設計）人: 鄭振糧;丁寧;張濤;葉子晴
• 申請（專利權）人: 香港中文大學（深圳）
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙) 44312
• 代理人: 袁文英

1.一種支撐導向輪結構，其特征在于，包括：第一連接座體(31)、第二連接座體(32)、曲拐支撐臂(33)、彈性體(34)和支撐輪組件(35)，所述第一連接座體(31)與所述第二連接座體(32)間隔設置，所述曲拐支撐臂(33)的曲拐部可轉動地連接于所述第一連接座體(31)，所述彈性體(34)的第一端可轉動地連接于所述第二連接座體(32)，所述彈性體(34)的第二端連接于所述曲拐支撐臂(33)的第一端部，所述支撐輪組件(35)安裝于所述曲拐支撐臂(33)的第二端部。

2.如權利要求1所述的支撐導向輪結構，其特征在于，所述支撐輪組件(35)包括曲拐輪座(351)、第一支撐輪(352)和第二支撐輪(353)，所述曲拐輪座(351)的曲拐部可轉動地連接于所述曲拐支撐臂(33)的第二端部，所述第一支撐輪(352)連接于所述曲拐輪座(351)的第一端，所述第二支撐輪(353)連接于所述曲拐輪座(351)的第二端。

3.如權利要求2所述的支撐導向輪結構，其特征在于，所述第一支撐輪(352)和/或所述第二支撐輪(353)的輪面部設置為V形狀或U形狀。

4.如權利要求3所述的支撐導向輪結構，其特征在于，所述第一支撐輪(352)和所述第二支撐輪(353)的輪面上均覆蓋有軟性覆面材料。

5.如權利要求2至4中任一項所述的支撐導向輪結構，其特征在于，所述曲拐輪座(351)的曲拐部位置處的曲拐角大于90°。

6.如權利要求5所述的支撐導向輪結構，其特征在于，所述曲拐支撐臂(33)的曲拐部位置處的拐角為90°。

7.如權利要求6所述的支撐導向輪結構，其特征在于，所述彈性體(34)包括裝配螺栓(341)、螺旋彈簧(342)和蝶形調節螺母(343)，所述裝配螺栓(341)的第一端與所述第二連接座體(32)通過第一鉸鏈銷軸(344)連接，所述螺旋彈簧(342)套設于所述裝配螺栓(341)上，所述裝配螺栓(341)的第二端穿過所述曲拐支撐臂(33)的第一端上的裝配孔后與所述蝶形調節螺母(343)連接。

8.如權利要求7所述的支撐導向輪結構，其特征在于，所述曲拐支撐臂(33)的曲拐部與所述第一連接座體(31)通過第二鉸鏈銷軸(345)連接，所述曲拐輪座(351)的曲拐部與所述曲拐支撐臂(33)的第二端部通過第三鉸鏈銷軸(346)連接。

9.如權利要求8所述的支撐導向輪結構，其特征在于，所述第一連接座體(31)上設有第一裝配孔(311)和第二裝配孔(312)，所述第二鉸鏈銷軸(345)設置于所述第一裝配孔(311)或所述第二裝配孔(312)以調節所述曲拐支撐臂(33)的第二端部朝向纜索的延伸距離。

10.一種纜索攀爬機器人，包括：第一攀爬結構(101)、第二攀爬結構(102)、驅動結構(20)和支撐輪結構(30)，其特征在于，該支撐輪結構(30)為權利要求1至9中任一項所述的支撐導向輪結構，所述第一攀爬結構(101)與所述第二攀爬結構(102)相對設置，所述第一攀爬結構(101)和所述第二攀爬結構(102)均包括抱緊機構(10)，所述抱緊機構(10)用于抱緊纜索，且所述第一攀爬結構(101)上的抱緊機構(10)與所述第二攀爬結構(102)上的抱緊機構(10)交替抱緊所述纜索，各個所述抱緊機構(10)上均安裝有所述支撐輪結構(30)，在攀爬所述纜索的過程中所述支撐輪結構(30)與所述纜索常接觸，所述驅動結構(20)設置在所述第一攀爬結構(101)與所述第二攀爬結構(102)之間，以驅動所述第一攀爬結構(101)與所述第二攀爬結構(102)交替攀爬移動。