[發明專利]M1類車輛在逆向工程中的水平地面的建立與校準方法

有效

• 申請號: 201810470923.1
• 申請日: 2018-05-16
• 公開（公告）號: CN108955605B
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 馬碧波;勾鵬飛;王亮;辜剛成
• 申請（專利權）人: 一汽-大眾汽車有限公司
• 主分類號: G01B21/04
• 分類號: G01B21/04;G01B21/00;G01B21/24;G06F30/15
• 代理公司: 北京市萬慧達律師事務所 11111
• 代理人: 趙然

1.一種M1類車輛在逆向工程中的水平地面的建立與校準方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、在車輛的車身左右對稱的特征位置上設置至少3組基準裝置(1)；

S2、建立三維基準坐標系；

S3、調整所述車輛的載荷狀態，掃描測量對應各載荷狀態下的基準裝置(1)中心點與當前地面的距離；

S4、通過所述三維基準坐標系以及測量到的各載荷狀態下的基準裝置(1)中心點與當前地面的距離，建立各載荷狀態下的水平地面；

S5、測量各載荷狀態下的基準裝置(1)中心點與對應水平地面的距離；

S6、通過所述三維基準坐標系以及測量到的各載荷狀態下的基準裝置(1)中心點與對應水平地面的距離，校準各載荷狀態下的水平地面；

S7、輸出相關車身點云及各載荷狀態下校準后的水平地面；

所述步驟S2包括：

設置所述車輛的前左、右車輪中心連線的中點A為原點，前左、右車輪中心連線的中點A到后左、右車輪中心連線的中點B的方向為X軸的方向，X0平面過所述原點，Y0平面過所述原點與X軸，同時與X0平面垂直，Z0平面過所述原點且與X0平面及Y0平面均垂直；

所述方法中步驟S4建立各載荷狀態下的水平地面具體包括：

通過取每組基準裝置(1)的中心點與當前地面的距離的平均值，作為每組基準裝置(1)的中心連線線段的中點沿Z軸向下的距離值，生成在Y0平面的一組點，用這組點擬合一條直線，將這條直線沿Y軸方向拉伸，即為擬合的對應載荷狀態下的水平地面；

所述方法中步驟S6校準各載荷狀態下的水平地面具體包括：

檢查測量到的左右對稱的基準裝置(1)的中心點與對應水平地面的距離，如果左右的距離不相等，則使相應載荷狀態下的水平地面繞X基準軸線旋轉，調整至左右的距離基本相同。

2.根據權利要求1所述的M1類車輛在逆向工程中的水平地面的建立與校準方法，其特征在于，所述方法中步驟S2包括：

掃描記錄車輛在第一載荷狀態下的車輛點云(2)，在所述車輛點云(2)的基礎上建立三維基準坐標系，其中，所述第一載荷狀態為所述車輛搭載一名駕駛員和一名副駕駛的狀態。

3.根據權利要求1所述的M1類車輛在逆向工程中的水平地面的建立與校準方法，其特征在于，所述方法中步驟S2還包括：

將掃描到的每組基準裝置(1)的中心連線以及中心連線的中點與Y0平面進行對比，分析并消除Y軸方向的誤差。

4.根據權利要求3所述的M1類車輛在逆向工程中的水平地面的建立與校準方法，其特征在于，所述分析并消除Y方向的誤差具體包括：調整Y0平面，盡量使每組基準裝置(1)的中心連線與Y0平面垂直，且使每組基準裝置(1)的中心連線的中點與Y0的距離盡量小。

5.根據權利要求1所述的M1類車輛在逆向工程中的水平地面的建立與校準方法，其特征在于，所述載荷狀態還包括整車裝備質量狀態、空載質量狀態、車輛半載狀態和車輛滿載狀態。

6.根據權利要求1所述的M1類車輛在逆向工程中的水平地面的建立與校準方法，其特征在于，所述基準裝置(1)包括RPS三維基準小球和/或同心圓環貼片。

7.根據權利要求1所述的M1類車輛在逆向工程中的水平地面的建立與校準方法，其特征在于，所述特征位置包括白車身零件。

8.根據權利要求7所述的M1類車輛在逆向工程中的水平地面的建立與校準方法，其特征在于，所述白車身零件包括白車身焊裝零件。