[發明專利]一種部分解耦的二自由度并聯機構在審
| 申請號： | 201810465309.6 | 申請日： | 2018-05-16 |
| 公開（公告）號： | CN108356802A | 公開（公告）日： | 2018-08-03 |
| 發明（設計）人： | 肖新華 | 申請（專利權）人： | 湖北理工學院 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京中索知識產權代理有限公司 11640 | 代理人： | 宋濤 |
| 地址： | 435000 湖北省黃*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 弧形連桿 轉動連接 運動支鏈 銷軸 轉動 靜平臺 解耦 二自由度并聯機構 動平臺 支架 工業機器人 轉動自由度 模擬設備 虛擬機床 醫療外科 靈活度 側面 航空 應用 | ||
【權利要求書】：
1.一種部分解耦的二自由度并聯機構，包括靜平臺、動平臺及分別連接在動、靜平臺之間的第一運動支鏈和第二運動支鏈；其特征是：
所述第一運動支鏈包括第一轉動副，所述靜平臺通過第一轉動副與第一弧形連桿的一端轉動連接，其中第一弧形連桿由兩個同弧心布置的第一弧形桿和第二弧形桿以相對滑動連接的方式連接為一體；
所述第二運動支鏈包括第二轉動副,在靜平臺上設有支架，支架通過第二轉動副與第二弧形連桿的一端轉動連接，第二弧形連桿的另一端與第三弧形連桿的一端轉動連接；
所述動平臺的側面裝有互為90°夾角布置的第一銷軸和第二銷軸；所述第一弧形連桿的另一端與第一銷軸轉動連接；所述第三弧形連桿的另一端與第二銷軸轉動連接；
所述第一轉動副和第二轉動副的中軸線相互垂直且匯交于動平臺的幾何中心處；所述第一弧形連桿、第二弧形連桿和第三弧形連桿的弧心均與動平臺的幾何中心相重合。
2.根據權利要求1所述的一種部分解耦的二自由度并聯機構，其特征是：所述動平臺呈圓環形結構、圓形結構或正多邊形結構。
3.根據權利要求1所述的一種部分解耦的二自由度并聯機構，其特征是：所述第一轉動副和第二轉動副均選用步進電機作為輸入驅動。
4.根據權利要求1所述的一種部分解耦的二自由度并聯機構，其特征是：所述第一弧形桿中設有沿其弧形邊布置的空腔；所述第二弧形桿相對于第一轉動副的一端插裝于所述空腔中。
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