[發明專利]前列腺粒子植入機器人

在審

• 申請號: 201810464974.3
• 申請日: 2018-05-16
• 公開（公告）號: CN108553768A
• 公開（公告）日: 2018-09-21
• 發明（設計）人: 常青;喬志霞;張溟晨
• 申請（專利權）人: 天津商業大學
• 主分類號: A61N5/10
• 分類號: A61N5/10;A61B17/34;A61B34/30
• 代理公司: 天津市三利專利商標代理有限公司 12107
• 代理人: 仝林葉

1.一種前列腺粒子植入機器人，其特征在于，包括：

機器人本體、機器人基座以及末端執行機構；末端執行機構固定在具有六個電機能夠實現空間三個自由度平移和三個自由度旋轉運動的通用機器人本體末端，機器人本體固定到可移動的機器人基座上；

所述末端執行機構由粒子植入針、導套調整機構、壓板、醫用超聲探頭、卡扣、末端支架、伺服電機、傳送帶組成；末端支架的底板通過螺釘固定到機器人本體的末端，壓板一端通過轉軸與末端支架頂板一側活動連接，壓板另外一端的半圓形鉤與固定在末端支架右側壁上端的卡扣配合，將醫用超聲探頭固定到末端支架的頂板上；固定到末端支架底板上的伺服電機通過傳送帶帶動齒輪；

所述導套調整機構包括齒輪、調整支架、絲杠、絲杠螺母、移動板、植入針導套、角度調整板、限位旋鈕、導軌、滑塊、旋轉軸；調整支架的右側壁與末端支架的左側壁固定；絲杠的頂端穿過調整支架的底面，齒輪與絲杠底端固定，導軌的兩端與調整支架的頂面和底面固定，滑塊穿過導軌，絲杠螺母的一端與滑塊固定；移動板固定到絲杠螺母的另一端；角度調整板通過旋轉軸與移動板相連；限位旋鈕末端的螺紋部分穿過角度調整板的階梯孔進入到移動板的螺紋孔中，實現旋進和旋出；限位旋鈕上具有階梯軸在旋進的過程中與角度調整板中的階梯孔相配合鎖住角度調整板的運動角度；角度調整板與植入針導套固定，粒子植入針放置在植入針導套中的細長孔中。

2.根據權利要求1所述的前列腺粒子植入機器人，其特征在于，所述角度調整板內的階梯孔包括弧形腰型孔通孔和圓心均勻分布在弧形腰型孔中心弧線上的圓形盲孔，圓弧腰型孔上下兩端圓弧的圓心為旋轉軸穿過的角度調整板上的通孔，圓弧腰型孔與相鄰的圓形盲孔相交；限位旋鈕包含階梯軸，其中階梯軸較小直徑處的直徑與角度調整板弧形腰型孔的直徑一致，階梯軸較大直徑處的直徑與角度調整板圓形盲孔的直徑一致。