[發(fā)明專利]用于使用形狀感測的變形補(bǔ)償?shù)南到y(tǒng)和方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810460365.0
• 申請日: 2013-05-13
• 公開（公告）號: CN108542499B
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: V·多文戴姆;P·喬普拉;T·趙
• 申請（專利權(quán)）人: 直觀外科手術(shù)操作公司
• 主分類號: A61B34/35
• 分類號: A61B34/35;A61B34/10;A61B34/20;A61B17/00
• 代理公司: 北京紀(jì)凱知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11245
• 代理人: 徐東升;趙蓉民

1.一種用于估計(jì)解剖結(jié)構(gòu)的變形的方法，其包括：

從在分岔的解剖通道處于交替運(yùn)動的第一狀態(tài)時(shí)記錄的描述患者解剖結(jié)構(gòu)的存儲解剖數(shù)據(jù)中，生成多個(gè)分岔的解剖通道的第一模型；

從在所述分岔的解剖通道處于所述交替運(yùn)動的第二狀態(tài)時(shí)記錄的描述患者解剖結(jié)構(gòu)的存儲解剖數(shù)據(jù)中，生成所述多個(gè)分岔的解剖通道的第二模型；

當(dāng)所述分岔的解剖通道處于所述第一狀態(tài)時(shí)，生成以第一形狀安置在所述多個(gè)分岔的解剖通道的所述第一模型內(nèi)的設(shè)備的第一圖像；

當(dāng)所述分岔的解剖通道處于所述第二狀態(tài)時(shí)，生成以第二形狀安置在所述多個(gè)分岔的解剖通道的所述第二模型內(nèi)的所述設(shè)備的第二圖像；以及

當(dāng)所述分岔的解剖通道處于第三狀態(tài)時(shí)，生成以精確形狀安置在所述多個(gè)分岔的解剖通道的精確模型內(nèi)的設(shè)備的第三圖像，其中所述精確形狀通過將所述第一形狀和所述第二形狀結(jié)合獲得，并且所述精確模型通過將來自所述第一狀態(tài)和所述第二狀態(tài)的所述存儲解剖數(shù)據(jù)結(jié)合獲得，

其中所述分岔的解剖通道是支氣管通道或心臟通道，所述第一狀態(tài)是呼氣狀態(tài)或心動周期的心臟舒張期或肺呼氣的狀態(tài)，并且所述第二狀態(tài)是吸氣狀態(tài)或所述心動周期的心臟收縮期或肺吸氣的狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述分岔的解剖通道是支氣管通道，并且所述第一狀態(tài)為所述呼氣狀態(tài)，而所述第二狀態(tài)為所述吸氣狀態(tài)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述分岔的解剖通道是心臟通道，并且所述第一狀態(tài)為所述心動周期的所述心臟舒張期，而所述第二狀態(tài)為所述心動周期的所述心臟收縮期。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述分岔的解剖通道為心臟通道，并且所述第一狀態(tài)為所述肺呼氣的狀態(tài)，而所述第二狀態(tài)為所述肺吸氣的狀態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其進(jìn)一步包括同時(shí)顯示所述第一模型和所述第二模型以及所述第一圖像和所述第二圖像。

6.一種用于估計(jì)解剖結(jié)構(gòu)的變形的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

處理器；以及

存儲器，在其上存儲有計(jì)算機(jī)可讀指令，所述計(jì)算機(jī)可讀指令在由所述處理器執(zhí)行時(shí)使所述系統(tǒng)：

從在分岔的解剖通道處于交替運(yùn)動的第一狀態(tài)時(shí)記錄的描述患者解剖結(jié)構(gòu)的存儲解剖數(shù)據(jù)中，生成多個(gè)分岔的解剖通道的第一模型；

從在所述分岔的解剖通道處于所述交替運(yùn)動的第二狀態(tài)時(shí)記錄的描述患者解剖結(jié)構(gòu)的存儲解剖數(shù)據(jù)中，生成所述多個(gè)分岔的解剖通道的第二模型；

當(dāng)所述分岔的解剖通道處于所述第一狀態(tài)時(shí)，生成以第一形狀安置在所述多個(gè)分岔的解剖通道的所述第一模型內(nèi)的設(shè)備的第一圖像；

當(dāng)所述分岔的解剖通道處于所述第二狀態(tài)時(shí)，生成以第二形狀安置在所述多個(gè)分岔的解剖通道的所述第二模型內(nèi)的所述設(shè)備的第二圖像；以及

當(dāng)所述分岔的解剖通道處于第三狀態(tài)時(shí)，生成以精確形狀安置在所述多個(gè)分岔的解剖通道的精確模型內(nèi)的設(shè)備的第三圖像，其中所述精確形狀通過將所述第一形狀和所述第二形狀結(jié)合獲得，并且所述精確模型通過將來自所述第一狀態(tài)和所述第二狀態(tài)的所述存儲解剖數(shù)據(jù)結(jié)合獲得，

其中所述分岔的解剖通道是支氣管通道或心臟通道，所述第一狀態(tài)是呼氣狀態(tài)或心動周期的心臟舒張期或肺呼氣的狀態(tài)，并且所述第二狀態(tài)是吸氣狀態(tài)或所述心動周期的心臟收縮期或肺吸氣的狀態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中所述分岔的解剖通道是支氣管通道，并且所述第一狀態(tài)為所述呼氣狀態(tài)，而所述第二狀態(tài)為所述吸氣狀態(tài)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中所述分岔的解剖通道是心臟通道，并且所述第一狀態(tài)為所述心動周期的所述心臟舒張期，而所述第二狀態(tài)為所述心動周期的所述心臟收縮期。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中所述分岔的解剖通道為心臟通道，并且所述第一狀態(tài)為所述肺呼氣的狀態(tài)，而所述第二狀態(tài)為所述肺吸氣的狀態(tài)。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中所述計(jì)算機(jī)可讀指令在由所述處理器執(zhí)行時(shí)進(jìn)一步使所述系統(tǒng)同時(shí)顯示所述第一模型和所述第二模型以及所述第一圖像和所述第二圖像。